[实用新型]一种远程超声检测装置

说明书

本实用新型提供了一种远程超声检测装置，包括检查终端和控制终端，所述检查终端包括机械臂、机械臂端部设置有超声探头，机械臂上设置有与超声探头连接的力传感器；所述控制终端包括多个直线驱动单元，多个直线驱动单元的伸缩端连接至同一个探头手柄上，直线驱动单元的固定端通过球铰固定；所述控制终端还包括控制器，所述控制器与力传感器和多个直线驱动单元分别通信连接。本实用新型的优点在于：医生通过操作探头手柄，即可控制外地的检查终端对患者进行超声检查，医生能够感受到直线伸缩单元改变伸缩量时产生的力，从而使医生感知到接近真实的患者身体反馈，方便医生调整操作手法，提高检查成像的质量。

技术领域

本实用新型涉及医疗超声检测技术领域，尤其涉及一种远程超声检测装置。

背景技术

随着医疗技术的发展，超声波检测技术以其简单便携、成本低以及无副作用，在医院的应用越来越广泛。但是由于优质医疗资源分布的不均匀，很多偏僻地区的人民还无法进行高质量的超声检查。而且超声检查非常依赖医生的检查手法，需要根据检查图像及医生的经验调整扫查位置和角度，相比于医疗设备，偏远地区更缺乏相应的医疗专家。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种能够远程操作超声设备对患者进行检查的远程超声检测装置，以克服现有技术存在的问题。

本实用新型是通过以下技术方案解决上述技术问题的：一种远程超声检测装置，包括检查终端和控制终端，所述检查终端包括机械臂、机械臂端部设置有超声探头，机械臂上设置有与超声探头连接的力传感器；

所述控制终端包括多个直线驱动单元，多个直线驱动单元的伸缩端连接至同一个探头手柄上，直线驱动单元的固定端通过球铰固定；

所述控制终端还包括控制器，所述控制器与力传感器和多个直线驱动单元分别通信连接。

本实用新型通过分别设置检查终端和控制终端实现了异地检查，医生通过操作探头手柄，即可控制外地的检查终端对患者进行超声检查，在检查终端上设置了获取超声探头感受到的人体作用力的力传感器，并基于力传感器产生驱动多个直线伸缩单元改变伸缩量的信号，由此使握住探头手柄的医生能够感受到直线伸缩单元改变伸缩量时产生的力，从而使医生感知到接近真实的患者身体反馈，方便医生调整操作手法，提高检查成像的质量。

优选的，所述直线驱动单元为电缸。

优选的，所述控制终端包括三个直线驱动单元。

优选的，所述探头手柄的固定端与一万向节固定配合，多个直线驱动单元的伸缩端分别固定在万向节上。

优选的，所述探头手柄内设置有陀螺仪传感器，所述机械臂根据陀螺仪传感器的位姿信息调整超声探头的位姿。

优选的，所述探头手柄上还设置有开关，所述开关为打开状态时，所述机械臂跟随探头手柄运动。

优选的，所述检查终端还包括获取患者图像的摄像机，控制终端设置有查看患者图像的成像单元。

优选的，所述成像单元包括全息投影机，所述全息投影机上方设置有光学薄膜，光学薄膜上设置有全息干涉板，所述全息投影机能够在全息干涉板上全息投影出摄像机获取到的图像。

优选的，所述检查终端设置有至少一个摄像机，所述摄像机为固定在机械臂上的高清摄像头，所述摄像机能够调整视角。

优选的，所述控制终端设置于一壳体内，多个直线驱动单元固定于壳体上方，自然状态下，所述探头手柄被多个直线驱动单元固定在壳体的中间，所述全息投影机设置于壳体的底部，全息干涉板在壳体内沿水平方向固定在探头手柄下方。