[实用新型]一种远程超声检测装置

权利要求书

1.一种远程超声检测装置，其特征在于：包括检查终端和控制终端，所述检查终端包括机械臂、机械臂端部设置有超声探头，机械臂上设置有与超声探头连接的力传感器；

所述控制终端包括多个直线驱动单元，多个直线驱动单元的伸缩端连接至同一个探头手柄上，直线驱动单元的固定端通过球铰固定；

所述控制终端还包括控制器，所述控制器与力传感器和多个直线驱动单元分别通信连接。

2.根据权利要求1所述的一种远程超声检测装置，其特征在于：所述直线驱动单元为电缸。

3.根据权利要求1所述的一种远程超声检测装置，其特征在于：所述控制终端包括三个直线驱动单元。

4.根据权利要求1所述的一种远程超声检测装置，其特征在于：所述探头手柄的固定端与一万向节固定配合，多个直线驱动单元的伸缩端分别固定在万向节上。

5.根据权利要求1所述的一种远程超声检测装置，其特征在于：所述探头手柄内设置有陀螺仪传感器，所述机械臂根据陀螺仪传感器的位姿信息调整超声探头的位姿。

6.根据权利要求1所述的一种远程超声检测装置，其特征在于：所述探头手柄上还设置有开关，所述开关为打开状态时，所述机械臂跟随探头手柄运动。

7.根据权利要求1所述的一种远程超声检测装置，其特征在于：所述检查终端还包括获取患者图像的摄像机，控制终端设置有查看患者图像的成像单元。

8.根据权利要求7所述的一种远程超声检测装置，其特征在于：所述成像单元包括全息投影机，所述全息投影机上方设置有光学薄膜，光学薄膜上设置有全息干涉板，所述全息投影机能够在全息干涉板上全息投影出摄像机获取到的图像。

9.根据权利要求8所述的一种远程超声检测装置，其特征在于：所述检查终端设置有至少一个摄像机，所述摄像机为固定在机械臂上的高清摄像头，所述摄像机能够调整视角。

10.根据权利要求8所述的一种远程超声检测装置，其特征在于：所述控制终端设置于一壳体内，多个直线驱动单元固定于壳体上方，自然状态下，所述探头手柄被多个直线驱动单元固定在壳体的中间，所述全息投影机设置于壳体的底部，全息干涉板在壳体内沿水平方向固定在探头手柄下方。