[实用新型]一种四轴机械手

说明书

本实用新型提供一种四轴机械手，包括机架，所述机架上安装有毛坯运输装置、毛坯提升装置、成品运输装置和移动机械手，所述毛坯运输装置和成品运输装置通过安装架固定，且水平设置，所述移动机械手包括移动架、转动臂、摆动臂和机械手，所述毛坯运输装置包括装置壳体，所述装置壳体为两块板状，水平放置，且平行，与安装架固定后形成，所述装置壳体的中间位置安装有毛坯运输带，并通过电机带动，所述毛坯运输带的上端设置有毛坯轨道板，所述毛坯轨道板与装置壳体之间固定连接；本实用新型不仅能自动上料，而且自动化程度高，结构合理，操作方便。

技术领域

本实用新型涉及机械手的技术领域，具体涉及一种四轴机械手。

背景技术

目前，企业生产中很多产品的上下料主要还是人工操作，例如加工中心、数控机床、滚齿机、磨床行业中，主要是人工进行上下料，人工上下料工作环境差，工人的劳动强度非常大，工人容易疲劳，生产效率不稳定，容易发生安全事故。而且随着中国年龄结构的问题不断加剧，年轻劳动力供应持续减少，采用智能机械手替代人工上下料是一种必然趋势。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种四轴机械手，不仅能自动上料，而且自动化程度高，结构合理，操作方便。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种四轴机械手，包括机架，所述机架上安装有毛坯运输装置、毛坯提升装置、成品运输装置和移动机械手，所述毛坯运输装置和成品运输装置通过安装架固定，且水平设置，所述移动机械手包括移动架、转动臂、摆动臂和机械手。

进一步的，所述毛坯运输装置包括装置壳体，所述装置壳体为两块板状，水平放置，且平行，与安装架固定后形成，所述装置壳体的中间位置安装有毛坯运输带，并通过电机带动，所述毛坯运输带的上端设置有毛坯轨道板，所述毛坯轨道板与装置壳体之间固定连接。

进一步的，所述毛坯轨道板为两个板平行设置，且与毛坯输送带的运动方向一致。

进一步的，所述毛坯提升装置包括固定设置在安装架上的安装板，所述安装板上设置有竖直设置的伸缩气缸，所述伸缩电机固定连接有旋转气缸，所述旋转气缸的端部安装有手指气缸，所述手指气缸的端部连接有手指夹片。

进一步的，所述成品运输装置包括固定设置在安装架上的挡板，所述挡板的两侧安装有板，且水平设置，形成壳体，用于安装成品输送带。

进一步的，所述机架的上端设置有直线模组，所述直线模组上设置有能移动的移动架，所述移动架的侧面设置有伸缩架，所述伸缩架的侧面设置有水平的转动臂，所述转动臂的另一端连接有摆动臂，所述摆动臂的侧面设置有机械手。

进一步的，所述机械手通过旋转的气缸连接摆动臂，且旋转的气缸与摆动臂之间固定连接。

进一步的，所述伸缩架与转动臂之间轴承连接，且转动臂通过皮带连接设置在伸缩架上的电机，并带动转动臂转动。

进一步的，所述机架的下部设置有脚架和固定板，所述固定板为直角，通过螺栓固定在地面上。

本实用新型的上述技术方案的有益效果如下：

这里的技术效果可以总数，如列举

1、操作方便，通过毛坯运输装置用于毛坯的输送，工人只需要将毛坯放置在毛坯轨道板的中间即可。

2、结构简单，通过简单的结构能够完成自动送料，换料。

3、自动化程度高，全程采用自动化控制，毛坯运送，换料，成品输送等就能通过自动化完成。

附图说明

图1为本实用新型一种四轴机械手的结构示意图；

图2为图1的局部放大图。