[实用新型]一种新型麦克纳姆轮悬挂减震机构

说明书

本实用新型公开了一种新型麦克纳姆轮悬挂减震机构，其由车体安装板、悬架总成、底盘三部分组成；该机构前后各安装一个悬架总成，每个悬架总成由一个减震器和两个麦克纳姆轮轮组组成，减震器上安装有缓冲弹簧，且安装在车体安装板和底盘之间；本实用新型对基于麦克纳姆轮的全向移动平台，可实现多种不同环境工况下的使用下压力可根据负载及地面状况进行调节，可降低地面对麦克纳姆轮运行过程的影响程度，避免因地面不平产生的某组轮组悬空等现象，具有平台运行平稳性、越障能力强，承载能力大的优点。

技术领域

本实用新型涉及了麦克纳姆轮移动平台技术领域，具体涉及一种全向移动平台的非独立悬挂机构。

背景技术

随着机器人技术的发展和推广，机器人被应用到各种各样的环境和地形，尤其是一些崎岖坎坷的地形。机器人在复杂环境和地形中行走时，为了保护机器人上的精密零部件以及贵重仪器，因此机器人具有优越缓震效果的底盘显得尤为重要。

麦克纳姆轮是基于全方位移动方式进行移动的一种车轮，这种全方位移动方式是基于一个有许多位于轮毂周边的辊轮的中心轮原理，这些成角度的周边辊轮把一部分的轮毂转向力转化到一个轮毂法向力上面；依靠各自轮毂的方向和速度，这些力最终在任何要求的方向上产生一个合力矢量，从而保证了平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变轮毂自身的方向。

但是现在大部分基于麦克纳姆轮的机器人底盘所使用的悬挂系统的缓冲行程都比较小，这种结构的底盘在运行的过程中面对一些较为恶劣的地形比如陡坡或阶梯时，吸收冲击的能力都不算好，避震器的行程很容易就达到极限，因此设计一种既有减震功能、又能以较大减速比实现减速的麦克纳姆轮平台迫在眉睫。基于此，本实用新型设计了一种新型麦克纳姆轮悬挂减震机构，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种新型麦克纳姆轮悬挂减震机构，具有较好吸收冲击力的效果、缓冲能力好等优点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种新型麦克纳姆轮悬挂减震机构，包括车体安装板、悬架总成、底盘；所述底盘前后端均安装有一悬架总成且悬架总成上方的安装有车体安装板，其特征在于：所述悬架总成由减震器和麦克纳姆轮轮组组成，所述减震器由连杆下支座、减震连杆、车体安装板支座、连杆上支座、直线轴承、减震弹簧、减震轴组成，减震轴上安装直线轴承，直线轴承两侧设有减震弹簧，所述麦克纳姆轮轮组通过减震连杆与直线轴承转动连接；

所述麦克纳姆轮轮组由麦克纳姆轮、电机座、上悬摇弯臂、电机、竖摇臂、下悬摇弯臂组成，所述麦克纳姆轮上设有连接孔与电机连接，电机安装在电机座上，所述电机座上端与下端分别上悬摇弯臂、下悬摇弯臂连接，上悬摇弯臂和下悬摇弯臂与竖摇臂的上下连接孔连接，此外减震器与麦克纳姆轮轮组的下悬摇弯臂连接。

优选的，所述直线轴承下端面与连杆上支座连接，连杆上支座与减震连杆上端通过螺栓连接，减震连杆下端与连杆下支座连接，减震器的连杆下支座与麦克纳姆轮轮组的下悬摇弯臂连接孔通过螺栓连接。

优选的，所述悬架总成由一个减震器和两个麦克纳姆轮轮组组成，两个麦克纳姆轮轮组分别安装于减震器两侧。

优选的，所述车体安装板支座上端面与车体安装板通过螺钉连接，

优选的，所述车体安装板支座下端设有螺纹孔并与减震轴连接。

优选的，电机座上端与上悬摇弯臂通过螺栓连接，电机座下端与下悬摇弯臂通过螺栓连接。

优选的，所述车体安装板和底盘均为环氧树脂板。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型将减震器安装在车体安装板和麦克纳姆轮轮组之间，因此当遇到地面凸起的路况时，减震器被压缩以减缓车体安装板的震动幅度，当遇到地面凹陷的路况时，由于减震器不处于最长状态，因此避震器伸长使麦克纳姆轮适应凹陷的地面，从而减弱车体安装板的震动幅度，起到缓冲减震的作用；