[实用新型]一种康复训练机器人的走线机构及康复训练机器人

说明书

本实用新型提出一种康复训练机器人的走线机构及康复训练机器人，其中，多个传感器和微动开关的信号线会合后从踩踏板的底部伸出，并延伸至第三驱动电机处，与第三电机的电缆线会合后穿过升降机构的第一线缆保护链，与第二驱动电机的电缆线和升降机构上的微动开关的信号线会合后穿过第二线缆保护链，并与第一驱动电机的电缆线和前进机构上的微动开关的信号线会合后，将第一电机、第二电机和第三电机的电缆线连接至主控制器柜，传感器的信号线连接至传感器柜，微动开关的信号线连接至电气柜。本实用新型实现整个康复训练机器人线缆的合理布局，从而避免了在康复训练机器人进行康复训练的过程中因线路的原因而导致康复训练机器人不能正常运转工作。

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域，具体涉及了一种康复训练机器人的走线机构及康复训练机器人。

背景技术

近年由于脑卒中、脊髓损伤、外伤、脊髓性肌萎缩、多发性硬化症等疾病使患者出现偏瘫的人数不断增多。医学理论和临床医学实践证明，患者除了早期的手术治疗和必要的药物治疗外。正确的、科学的康复训练对于肢体运动功能的恢复和提高具有非常重要的作用。

研究表明，通过锻炼患者下肢运动有助于患者脑运动皮层的重新激活和运动感觉网络的功能重建，骨盆是连接躯干和下肢的枢纽，锻炼患者骨盆运动控制对患者下肢运动能力的恢复具有明显效果。康复训练器械主要是辅助患者的肢体模拟正常的运动过程，而在模拟肢体正常运动过程中，机器人上用于驱动并控制模拟肢体正常运动的电机及传感器等均要持续运动，因此合理的布线是机器人正常运转的前提。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提出一种康复训练机器人的走线机构及康复训练机器人，以避免在康复训练机器人进行康复训练的过程中因为线路的原因而导致康复训练机器人不能正常运转工作。

本实用新型提出一种康复训练机器人的走线机构，包括：

底座支撑机构，其上安装有主控制器柜、传感器柜、电气柜和多个机械臂，所述主控制器柜设置在所述底座支撑机构的前侧，所述传感器柜和所述电气柜设置在所述底座支撑机构相对的两侧上，多个所述机械臂设置在所述底座支撑机构相对的两侧上；

所述机械臂包括前进机构、升降机构和旋转机构，所述前进机构安装在所述底座支撑机构上，并通过第一驱动电机驱动，所述升降机构安装在所述前进机构上，并通过第二驱动电机驱动，所述旋转机构连接所述升降机构，并通过第三驱动电机驱动，且所述旋转机构上安装有踩踏板，所述踩踏板上安装有多个传感器，所述前进机构、所述升降机构和所述踩踏板上均安装有微动开关；

其中，多个所述传感器和所述微动开关的信号线会合后从所述踩踏板的底部伸出，并延伸至所述第三驱动电机处，与所述第三驱动电机的电缆线会合后穿过所述升降机构的第一线缆保护链，与所述第二驱动电机的电缆线和所述升降机构上的微动开关的信号线会合后穿过第二线缆保护链，并与所述第一驱动电机的电缆线和所述前进机构上的微动开关的信号线会合后，将所述第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机的电缆线连接至所述主控制器柜，所述传感器的信号线连接至所述传感器柜，所述微动开关的信号线连接至所述电气柜。

在本实用新型的一个实施例中，所述底座支撑机构包括底座铝板、头部铝板和尾部铝板，所述头部铝板和所述尾部铝板设置在所述底座铝板相对的两侧上并通过螺栓连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述主控制器柜位于所述头部铝板上，所述传感器柜和所述电气柜分别位于在所述底座铝板另外两侧上。

在本实用新型的一个实施例中，所述机械臂位于所述底座铝板相对的两侧上，且所述机械臂的前进机构与所述传感器柜和所述电气柜相对平行设置，且所述前进机构位于所述传感器柜和所述电气柜之间。

在本实用新型的一个实施例中，所述底座支撑机构上开设有多条线槽，用于容纳所述电缆线和信号线，并实现走线导向。