[实用新型]一种康复训练机器人的走线机构及康复训练机器人

权利要求书

1.一种康复训练机器人的走线机构，其特征在于，包括：

底座支撑机构，其上安装有主控制器柜、传感器柜、电气柜和多个机械臂，所述主控制器柜设置在所述底座支撑机构的前侧，所述传感器柜和所述电气柜设置在所述底座支撑机构相对的两侧上，多个所述机械臂设置在所述底座支撑机构相对的两侧上；

所述机械臂包括前进机构、升降机构和旋转机构，所述前进机构安装在所述底座支撑机构上，并通过第一驱动电机驱动，所述升降机构安装在所述前进机构上，并通过第二驱动电机驱动，所述旋转机构连接所述升降机构，并通过第三驱动电机驱动，且所述旋转机构上安装有踩踏板，所述踩踏板上安装有多个传感器，所述前进机构、所述升降机构和所述踩踏板上均安装有微动开关；

其中，多个所述传感器和所述微动开关的信号线会合后从所述踩踏板的底部伸出，并延伸至所述第三驱动电机处，与所述第三驱动电机的电缆线会合后穿过所述升降机构的第一线缆保护链，与所述第二驱动电机的电缆线和所述升降机构上的微动开关的信号线会合后穿过第二线缆保护链，并与所述第一驱动电机的电缆线和所述前进机构上的微动开关的信号线会合后，将所述第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机的电缆线连接至所述主控制器柜，所述传感器的信号线连接至所述传感器柜，所述微动开关的信号线连接至所述电气柜。

2.根据权利要求1所述的一种康复训练机器人的走线机构，其特征在于，所述底座支撑机构包括底座铝板、头部铝板和尾部铝板，所述头部铝板和所述尾部铝板设置在所述底座铝板相对的两侧上并通过螺栓连接。

3.根据权利要求2所述的一种康复训练机器人的走线机构，其特征在于，所述主控制器柜位于所述头部铝板上，所述传感器柜和所述电气柜分别位于在所述底座铝板另外两侧上。

4.根据权利要求2所述的一种康复训练机器人的走线机构，其特征在于，所述机械臂位于所述底座铝板相对的两侧上，且所述机械臂的前进机构与所述传感器柜和所述电气柜相对平行设置，且所述前进机构位于所述传感器柜和所述电气柜之间。

5.根据权利要求1所述的一种康复训练机器人的走线机构，其特征在于，所述底座支撑机构上开设有多条线槽，用于容纳所述电缆线和信号线，并实现走线导向。

6.根据权利要求1所述的一种康复训练机器人的走线机构，其特征在于，所述升降机构外侧罩设有升降罩壳，所述升降罩壳上设置有一腰孔，所述传感器的信号线、所述微动开关的信号线和所述第三驱动电机的电缆线从所述腰孔进入所述第一线缆保护链中。

7.根据权利要求1所述的一种康复训练机器人的走线机构，其特征在于，所述底座支撑机构上还安装有主机、稳流器、变压器和电源，所述主机和所述稳流器位于所述主控制器柜的同一侧，所述变压器和所述电源位于所述主控制器的另一侧，且所述主机、稳流器、变压器和电源均位于所述底座支撑机构的头部铝板上。

8.根据权利要求7所述的一种康复训练机器人的走线机构，其特征在于，电源线进入所述机器人后通过所述底座支撑机构上的线槽与所述稳流器连接，然后接于所述电气柜和所述主机，再接于所述变压器，最后接于所述主控制器柜、所述电气柜和所述传感器柜。

9.根据权利要求7所述的一种康复训练机器人的走线机构，其特征在于，还包括电源插头，电源开关和按钮开关，电源线接于所述电源插头，所述电源开关用于控制接通所述电源，所述按钮开关用于控制接通所述主控制器柜的电源。

10.一种康复训练机器人，其特征在于，包括：如权利要求1至9中任意一项所述的一种康复训练机器人的走线机构。