[实用新型]一种二轮机器人防倾倒稳固底盘结构

说明书

本实用新型公开了一种二轮机器人防倾倒稳固底盘结构，包括下面板、右侧板和底盘本体，所述下面板底部与上固定板固定连接，且上固定板左端与安装框固定连接，同时下面板上表面焊接有铰接块，并且上固定板下侧安装有下固定板，所述右侧板左侧安装有左加强板，且左加强板上端与固定条固定连接，同时右侧板左侧安装有左侧板，并且左侧板右侧安装有右加强板，所述左侧板底部右侧固定连接有轴承套筒，且轴承套筒右侧安装有车轮电机，同时车轮电机左侧与车轮结构传动连接。该二轮机器人防倾倒稳固底盘结构，右加强板与左加强板的设置增加底盘本体的整体强度，提高底盘本体在长时间工作时候的稳定性，不容易发生弯曲变形。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体为一种二轮机器人防倾倒稳固底盘结构。

背景技术

自平衡式两轮机器人起源于倒立摆系统，是轮式变质心机器人的一个重要分支，是一个典型的非线性欠驱动系统，具有两轮同轴布置、独立驱动的机构特点，以及运动灵活、适合狭小空间下快速移动的机动特点；两轮机器人是一个具体的复杂系统，从这一概念推出就得到了世界范围内各行业科研人员的关注；它的出现对控制理论的研究与应用提出了挑战，是研究不确定性系统控制、非线性系统控制、自适应控制、智能控制等理论的典型装置。

近年来有关两轮机器人的研究，基本上是对其控制算法的改进，并没有试图改变两轮机器人的机构来改进两轮机器人控制的先例；经过检索，现有技术公开(申请号：CN201210470502.1)一种多自由度可变重心两轮机器人，文中提出“在快速转弯时，通过调节机器人倾斜的角度以克服离心力，使该机器人更流畅的完成转弯动作，能够使两轮机器人进一步提高转弯速度；在上下坡时，通过调节机器人载物板上的滑块位置改变重心位置，使机器人的爬坡动作更容易控制，爬坡更稳定；”以实现两轮机器人在工作的时候避免发生倾倒的情况，由对比文件中的附图1所示，上面板、侧板和下面板组合在一起形成该装置的底盘结构，上面板、侧板和下面板的厚度较薄，在工作的间接久之后，容易发生弯曲变形，底盘整体的稳固性有待加强。

为此我们提出了一种二轮机器人防倾倒稳固底盘结构，用来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种二轮机器人防倾倒稳固底盘结构，以解决上述背景技术中提到的缺陷。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种二轮机器人防倾倒稳固底盘结构，包括下面板、右侧板和底盘本体，所述下面板底部与上固定板固定连接，且上固定板左端与安装框固定连接，同时下面板上表面焊接有铰接块，并且上固定板下侧安装有下固定板，所述右侧板左侧安装有左加强板，且左加强板上端与固定条固定连接，同时右侧板左侧安装有左侧板，并且左侧板右侧安装有右加强板，所述左侧板底部右侧固定连接有轴承套筒，且轴承套筒右侧安装有车轮电机，同时车轮电机左侧与车轮结构传动连接。

优选的，所述左加强板与右加强板均是由金属材质做成的“凹”字形结构，且左加强板与右加强板的上、下两端均固定连接有固定条，左加强板与右加强板均通过其上的固定条和固定螺栓分别固定连接在右侧板、左侧板上。

优选的，所述上固定板与下固定板在右侧板、左侧板之间分别固定连接有两组，且下面板底部通过螺栓装配在其下侧的两组上固定板之间。

优选的，所述上固定板与下固定板的两端均固定连接有安装框，且左加强板与右加强板上均固定连接有安装板，上固定板与下固定板均通过其两端的安装框铰接在安装板上。

优选的，所述上固定板、下固定板、左加强板与右加强板组合在一起形成矩形。

优选的，所述上固定板与下固定板均是由左板体、右板体两部分组成，且左板体内部开设有凹槽，同时右板体上端与凸块固定连接。

优选的，所述底盘本体是由右侧板、左侧板、上固定板和下固定板四部分组成，且上固定板和下固定板为平行设置，同时右侧板、左侧板为平行设置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：