[实用新型]一种皮带输送机巡检机器人轨道行走装置

说明书

本实用新型公开了一种皮带输送机巡检机器人轨道行走装置，包括安装在胶带上托辊架与下槽胶带之间的轨道及与轨道两侧配合的行走轮；驱动电机与减速器固定于车架外侧，行走轮与减速器的输出轴固定；在车架的下侧设有安装板，安装板上设有与驱动装置的输出轴位置相对应的压紧柱，车架的底部对应设有安装通道；压紧柱穿过安装通道与压紧块固定；压紧块为方形橡胶块；压紧块的上侧开设有容纳驱动装置的输出轴的容纳槽；安装板与车架之间的压紧柱上穿有压缩弹簧；本装置在发电机的驱动轮与皮带输送机的皮带接触挤压后，可以自适应对行走轮进行抱死；方便对巡检机器人进行充电。

技术领域

本实用新型涉及输送皮带巡检技术领域，具体涉及一种皮带输送机巡检机器人轨道行走装置。

背景技术

煤炭运输是指煤炭经开采出来后依靠铁路、公路、沿海和内河水运等方式将合格煤炭输送至目的地的过程，而皮带输送机是煤炭运输过程中的主要设备，在煤炭运输中，煤矿开采后，通过皮带输送机将煤炭运输到矿井外。

随着工业智能化的不断推广与发展，对于煤矿皮带输送机巡检机器人的开发与应用已屡见不鲜，但现有市面皮带输送机巡检机器人均在皮带输送机外部机架一侧安装，位于皮带输送机外部机架上，只能对胶带是否有裂痕进行检测；但是对于皮带输送机的轴承温度，托辊是否损坏；电动机、减速机、液力偶合器等运转设备声音，温度等信息无法采集够，通过机器人对皮带输送机进行状态检测仍存在盲点。

例如专利申请号为201911118902.4的一种煤矿井下轨道式大倾角巡检机器人，通过轨道设于皮带输送机内部或外侧，巡检机器人沿着轨道行走，从而对轴承温度、托辊等进行检测；但是其充电是一个大问题。

现有的胶带机巡检机器人供能方式主要有拖缆式和充电式。

拖缆式：拖动较长电缆为巡检机器人持续功供电；由于煤矿用的皮带输送机，大多数为几百多米，输送机周围及胶带内部且空间较小，电缆的拖动极易与胶带结构部件发生摩擦剐蹭，存在安全隐患，影响胶带机设备及巡检机器人使用运行的安全性及稳定性。

充电式：利用蓄电池为机器人供电，并定点设置普通充电桩或感应充电桩为电池充电；巡检机器人跑几个来回充一次电；但由于冬季天气寒冷，冬季电池亏电严重，极大影响机器人行走里程；极易出现中途电量不足机器人停摆状况；同时普通充电桩与机器人如何进行连接充电极其容易出现配合问题，因此也不太适合。

在此情况下我公司开发了一种自充电的巡检机器人，利用胶带机运转的动力，为巡检机器人进行供能。在巡检机器人下方安装一个发电装置，利用胶带机运动带动装置发电，并储存为电能巡检机器人供电。电量充足时机器人正常巡检，电量低于设定值时，机器人停止巡检，放下发电装置进行发电，待电池充满后，收起发电装置继续进行巡检。

但是实施后发现，发电机的驱动轮与皮带输送机的皮带接触后，由驱动轮带动发电机转动进行充电；这就要保证行走轮在充电时不会移动；在此技术背景之下，发明人设计一种皮带输送机巡检机器人轨道行走装置；本装置在发电机的驱动轮与皮带输送机的皮带接触挤压后，可以自适应对行走轮进行抱死；方便对巡检机器人进行充电。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种皮带输送机巡检机器人轨道行走装置，本装置在发电机的驱动轮与皮带输送机的皮带接触挤压后，可以自适应对行走轮进行抱死；方便对巡检机器人进行充电。

本实用新型采用的技术方案如下：一种皮带输送机巡检机器人轨道行走装置,包括安装在胶带上托辊架与下槽胶带之间的轨道及与轨道两侧配合的行走轮；驱动电机与减速器固定于车架外侧，行走轮与减速器的输出轴固定；在车架的下侧设有安装板，安装板上设有与驱动装置的输出轴位置相对应的压紧柱，车架的底部对应设有安装通道；压紧柱穿过安装通道与压紧块固定；压紧块为方形橡胶块；压紧块的上侧开设有容纳驱动装置的输出轴的容纳槽；安装板与车架之间的压紧柱上穿有压缩弹簧；安装板与车架之间的间距大于压紧块与转轴之间的间距；压缩弹簧的自然长度大于安装板与车架之间的间距。