[实用新型]一种间距隔开式串珠型颗粒驱动软体机器人

权利要求书

1.一种间距隔开式串珠型颗粒驱动软体机器人，其特征在于，包括：

具有内腔的弹性变形体；

颗粒输送装置，所述颗粒输送装置的一端与所述弹性变形体相连接；

若干颗粒串，各所述颗粒串由多个颗粒间隔地相串接组成；若干所述颗粒串设于所述弹性变形体内，各所述颗粒串的一端与所述颗粒输送装置相连接、另一端与所述弹性变形体固定连接；

所述颗粒输送装置用于向所述内腔输送所述颗粒和挤压所述内腔内的所述颗粒，拉动所述颗粒串，使所述弹性变形体内的颗粒输出至所述颗粒输送装置内。

2.根据权利要求1所述的一种间距隔开式串珠型颗粒驱动软体机器人，其特征在于，所述颗粒串的各所述颗粒相对固定地串接于一起。

3.根据权利要求1所述的一种间距隔开式串珠型颗粒驱动软体机器人，其特征在于，所述颗粒串的各所述颗粒相对自由地串接于一起。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种间距隔开式串珠型颗粒驱动软体机器人，其特征在于，所述弹性变形体内设置有固定板，所述固定板固定于所述弹性变形体远离所述颗粒输送装置的一端的端部，所述颗粒串连接固定于所述固定板上。

5.根据权利要求1所述的一种间距隔开式串珠型颗粒驱动软体机器人，其特征在于，还包括贴合所述弹性变形体外表面一侧设置的应变限制层；所述应变限制层的弹性模量大于所述弹性变形体的弹性模量。

6.根据权利要求1所述的一种间距隔开式串珠型颗粒驱动软体机器人，其特征在于，所述颗粒输送装置包括颗粒输送通道、活塞、活塞杆和直线驱动机构，所述活塞位于所述颗粒输送通道内且与所述颗粒输送通道移动配合安装，所述活塞杆与所述活塞相连接并穿出所述颗粒输送通道的一端与所述直线驱动机构相连接；所述颗粒输送通道的另一端与所述弹性变形体相连接且所述颗粒输送通道与所述弹性变形体的空腔连通；所述颗粒串的一端与所述活塞相连接。

7.根据权利要求6所述的一种间距隔开式串珠型颗粒驱动软体机器人，其特征在于，所述活塞上开设有用于绳子穿过的安装孔；靠近所述活塞杆端，所述活塞上设有盖合所述活塞端面的盖板。

8.根据权利要求6所述的一种间距隔开式串珠型颗粒驱动软体机器人，其特征在于，所述颗粒输送通道的另一端通过连接件与所述弹性变形体相连接。

9.根据权利要求8所述的一种间距隔开式串珠型颗粒驱动软体机器人，其特征在于，所述连接件的一端设有与所述弹性变形体相配合安装的第一内止口，另一端设有与所述颗粒输送通道相配合安装的第二内止口。