[实用新型]一种用于通过阀门的管道机器人

说明书

一种用于通过阀门的管道机器人，包括：第一头部、第二头部、第一尾部、第二尾部、第一连接杆、第二连接杆以及控制器。第一连接杆一端将第一头部和第一尾部连接，第二连接杆将第二头部和第二尾部连接。第一头部、第二头部、第一尾部以及第二尾部的底面均设置轮子，内部均设置第一电机。第一电机和控制器连接，控制器用于控制第一电机，第一电机用于控制轮子的转动方向。第一头部和第二头部之间，以及第一尾部和第二尾部之间，均设置有连接件。控制器、第一电机以及轮子配合，使得管道机器人在碰见蝶阀时，第一头部和第二头部能够分离，通过蝶阀，第一尾部和第二尾部也能够分离通过蝶阀。不需要拆卸蝶阀，即可使得管道机器人通过蝶阀。

技术领域

本申请涉及管道检测技术领域，具体涉及一种用于通过阀门的管道机器人。

背景技术

目前，管道作为输送工具，因其实用性和便捷性，在社会生活中得到了广泛的应用，管道在长期的使用中难免会破裂、堵塞、积淤，但是管道的检测、清理、维护却不是很方便，往往需要花费大量的人力和物力。管道内移动装置是一种检查管道的有效设备，主要用于管道探伤、修补、清淤和物料传输，节省了很多的人力和物力。

蝶阀是管道中常见的一种阀门类型。可用于低压管道介质的开关控制的蝶阀是指关闭件(阀瓣或蝶板)为圆盘，圆盘围绕阀轴旋转来达到阀门的开启与关闭。目前市场上的管道机器人大多数为四轮或者履带式结构，在对管道进行检测的时候，不具备通过蝶阀的能力，而拆卸蝶阀费时费力，因此需要一种能够通过蝶阀的管道机器人来完成管道检测工作。

实用新型内容

本申请提供一种用于通过阀门的管道机器人，其主要目的在于在不拆卸阀门的情况下，通过管道内的阀门。

本申请一种实施例中提供一种用于通过阀门的管道机器人，包括：第一头部、第二头部、第一尾部、第二尾部、第一连接杆、第二连接杆以及控制器；

所述第一连接杆一端和所述第一头部连接，另一端和所述第一尾部连接，所述第二连接杆一端和所述第二头部连接，另一端和所述第二尾部连接；所述第一头部、第二头部、第一尾部以及第二尾部的底面均设置轮子，内部均设置第一电机；所述第一电机和所述控制器连接，所述控制器用于控制所述第一电机，所述第一电机用于控制所述轮子的转动方向；

所述第一头部和所述第二头部之间，以及所述第一尾部和所述第二尾部之间，均设置有连接件；所述第一头部和所述第二头部以及所述第一尾部和所述第二尾部均能够通过所述轮子实现所述连接件的分合；所述控制器位于所述管道外部。

一种实施例中，所述连接件为卡扣连接件。

一种实施例中，所述第一连接杆和所述第二连接杆均为能够发生弹性形变的弹性材料。

一种实施例中，所述管道机器人还包括第二电机，所述第二电机和所述控制器连接，所述第一连接杆和所述第二连接杆均为伸缩杆，所述第二电机用于控制所述第一连接杆和所述第二连接杆实现伸缩。

一种实施例中，所述第一头部和所述第一尾部相互靠近一面以及所述第二头部和所述第二尾部相互靠近一面均设置移动槽；所述第一连接杆两端分别位于所述第一头部和所述第一尾部的移动槽上；所述第二连接杆两端分别位于所述第二头部和所述第二尾部的移动槽上。

一种实施例中，所述管道机器人还包括第三电机，所述第三电机和所述控制器连接，所述第一头部一端面设置移动槽，另一端面设置机械臂，和/或，所述第二头部一端面设置移动槽，另一端面设置机械臂；所述第三电机用于控制所述机械臂。

一种实施例中，所述机械臂包括臂杆和臂爪，所述臂杆一端和所述第一头部和/或所述第二头部转动连接，另一端和所述臂爪转动连接。

一种实施例中，所述机械臂上固定摄像机，所述摄像机和所述控制器连接，所述摄像机用于拍摄所述管道内部环境，并将拍摄的所述管道内部环境发送到所述控制器。