[实用新型]一种用于通过阀门的管道机器人

权利要求书

1.一种用于通过阀门的管道机器人，其特征在于，包括：第一头部、第二头部、第一尾部、第二尾部、第一连接杆、第二连接杆以及控制器；

所述第一连接杆一端和所述第一头部连接，另一端和所述第一尾部连接，所述第二连接杆一端和所述第二头部连接，另一端和所述第二尾部连接；所述第一头部、第二头部、第一尾部以及第二尾部的底面均设置轮子，内部均设置第一电机；所述第一电机和所述控制器连接，所述控制器用于控制所述第一电机，所述第一电机用于控制所述轮子的转动方向；

所述第一头部和所述第二头部之间，以及所述第一尾部和所述第二尾部之间，均设置有连接件；所述第一头部和所述第二头部以及所述第一尾部和所述第二尾部均能够通过所述轮子实现所述连接件的分合；所述控制器位于所述管道外部。

2.如权利要求1所述的用于通过阀门的管道机器人，其特征在于，所述连接件为卡扣连接件。

3.如权利要求1所述的用于通过阀门的管道机器人，其特征在于，所述第一连接杆和所述第二连接杆均为能够发生弹性形变的弹性材料。

4.如权利要求1所述的用于通过阀门的管道机器人，其特征在于，所述管道机器人还包括第二电机，所述第二电机和所述控制器连接，所述第一连接杆和所述第二连接杆均为伸缩杆，所述第二电机用于控制所述第一连接杆和所述第二连接杆实现伸缩。

5.如权利要求4所述的用于通过阀门的管道机器人，其特征在于，所述第一头部和所述第一尾部相互靠近一面以及所述第二头部和所述第二尾部相互靠近一面均设置移动槽；所述第一连接杆两端分别位于所述第一头部和所述第一尾部的移动槽上；所述第二连接杆两端分别位于所述第二头部和所述第二尾部的移动槽上。

6.如权利要求5所述的用于通过阀门的管道机器人，其特征在于，所述管道机器人还包括第三电机，所述第三电机和所述控制器连接，所述第一头部一端面设置移动槽，另一端面设置机械臂，和/或，所述第二头部一端面设置移动槽，另一端面设置机械臂；所述第三电机用于控制所述机械臂。

7.如权利要求6所述的用于通过阀门的管道机器人，其特征在于，所述机械臂包括臂杆和臂爪，所述臂杆一端和所述第一头部和/或所述第二头部转动连接，另一端和所述臂爪转动连接。

8.如权利要求7所述的用于通过阀门的管道机器人，其特征在于，所述机械臂上固定摄像机，所述摄像机和所述控制器连接，所述摄像机用于拍摄所述管道内部环境，并将拍摄的所述管道内部环境发送到所述控制器。

9.如权利要求8所述的用于通过阀门的管道机器人，其特征在于，所述摄像机、第一电机、第二电机以及第三电机均和所述控制器有线连接。

10.如权利要求1至9中任一项所述的用于通过阀门的管道机器人，其特征在于，所述第一连接杆和所述第二连接杆长度尺寸均大于阀门的宽度，所述阀门宽度方向和所述管道的轴线方向垂直。