[实用新型]一种焊缝检测和焊接装置

权利要求书

1.一种焊缝检测和焊接装置，其特征在于，所述装置包括连接板(1)、凸块Ⅰ(2)、凸块Ⅱ(3)、丝杆滑台(4)、电磁感应器支架(5)、电磁感应器(6)、丝杆(7)、螺母Ⅴ(8)、焊枪(9)、焊枪连接件(10)、轮(11)、螺栓Ⅲ(12)、螺母Ⅲ(13)、螺栓Ⅱ(14)、螺母Ⅱ(15)、轮轴(16)、螺栓Ⅰ(17)、螺母Ⅰ(18)、圆杆(19)和螺母Ⅵ(20)；

其中，所述电磁感应器(6)位于所述电磁感应器支架(5)内，所述丝杆(7)穿过所述电磁感应器支架(5)上的孔并用所述螺母Ⅴ(8)将所述电磁感应器支架(5)固定在所述连接板(1)对应的孔的位置；所述圆杆(19)两端设有凸台和螺纹，所述螺母Ⅵ(20)将所述圆杆(19)将固定在所述连接板(1)上，所述螺栓Ⅲ(12)穿过所述凸块Ⅰ(2)和所述凸块Ⅱ(3)对应的孔并用所述螺母Ⅲ(13)固定，所述螺栓Ⅰ(17)和所述螺母Ⅰ(18)将所述丝杆滑台(4)固定在所述凸块Ⅱ(3)上；所述丝杆滑台(4)上有组合定位孔，所述螺栓Ⅰ(17)穿过所述丝杆滑台(4)上的组合定位孔可以将多个所述丝杆滑台(4)连接在一起；所述螺栓Ⅰ(17)穿过所述焊枪连接件(10)下册的法兰孔和所述丝杆滑台(4)上的组合定位孔将所述焊枪连接件(10)和所述丝杆滑台(4)连接在一起，所述焊枪连接件(10)上侧和所述焊枪(9)连接处均设有法兰定位孔，螺栓Ⅱ(14)、螺母Ⅱ(15)通过所述法兰定位孔将焊枪连接件(10)和焊枪(9)固定在一起；所述轮轴(16)穿过所述连接板(1)下侧的孔后与其焊接，轮轴(16)两端固定有带轴承的轮(11)。

2.根据权利要求1所述的焊缝检测和焊接装置，其特征在于，电磁感应器(6)对待测金属表面进行检测，获取相对于其参考坐标系的图像信息；通过图像处理过滤干扰信息；通过图像标定确定图像信息相对于焊接机械手底座的坐标系，进而确定其相对焊枪的位置关系。

3.根据权利要求1所述的焊缝检测和焊接装置，其特征在于，将焊枪连接处的焊条尾部作为自由点，根据焊缝信息将期望轨迹输入控制器；控制器控制自由点进行轨迹跟踪，并实时反馈回实际的轨迹信息，与期望轨迹进行误差分析，对焊接机构的运动做实时的修正。

4.根据权利要求3所述的焊缝检测和焊接装置，其特征在于，所述自由点包含空间坐标xyz和欧拉角rpy。