[实用新型]一种机器人轮椅

说明书

本实用新型实施例公开了一种机器人轮椅，涉及机器人轮椅控制技术领域，解决机器人轮椅使用操纵杆操纵不便的问题，大大降低了机器人轮椅操纵的复杂性。本实用新型包括：左右激光雷达沿着矩形机身的中轴线对称分布，深度摄像机安装在矩形机身的中轴线上。座椅分别安装有左扶手和右扶手，左扶手的另一端安装有终端支架，右扶手的另一端安装有轮椅摇杆；在矩形机身(9)的下层机身支架上，安装有超声波模块(3)和wifi模块(6)，在矩形机身(9)的下层机身支架上还安装有工控机(4)和电池组(10)；矩形机身(9)的两个侧面，分别安装有两对行走机构。本实用新型适用于智能轮椅。

技术领域

本实用新型涉及机器人轮椅控制技术领域，尤其涉及一种机器人轮椅。

背景技术

传统的轮椅由使用者用手控制，费力且不卫生，因此目前也出现了通过电子系统控制的轮椅。而为了更好得服务残障人士，需要进一步提高轮椅的智能化程度。但是，在轮椅上安装计算机模块、视觉系统、语音系统复杂昂贵的控制系统，会极大得增加轮椅的生产成本，故障率和维护成本也很高，并且还会导致轮椅的重量增加。

因此，虽然目前从理论上来说，已经可以将轮椅的智能化和自动化程度提高到一个新的高度，但是受制于成本、重量、可靠性等诸多因素，目前还难以大规模投入市场应用，缺乏更好的工程应用方案。尤其是机器人轮椅使用操纵杆操纵，存在操纵不便的问题，操纵复杂性高。

实用新型内容

本实用新型的实施例提供一种机器人轮椅，解决机器人轮椅使用操纵杆操纵不便的问题，大大降低了机器人轮椅操纵的复杂性。

为达到上述目的，本实用新型的实施例采用如下技术方案：

本实用新型的实施例提供的机器人轮椅，包括：

所述智能轮椅的组成部分包括：激光雷达(1)、深度相机(2)、超声波模块(3)、工控机(4)、轮毂电机(5)、wifi模块(6)、舵机(7)、车轮(8)、机身支架(9)和电池组(10)、终端支架(11)和轮椅摇杆(12)，激光雷达(1)则包括了左激光雷达(1-1)和右激光雷达(1-2)；左激光雷达(1-1)和右激光雷达(1-2)沿着矩形机身(9)的中轴线对称分布，深度摄像机(2)安装在矩形机身(9)的中轴线上；座椅安装在在矩形机身(9)上，所述座椅分别安装有左扶手和右扶手，其中，所述左扶手和所述右扶手各自的一端固定连接所述座椅的靠背，所述左扶手的另一端安装有终端支架(11)，所述右扶手的另一端安装有轮椅摇杆(12)；在矩形机身(9)的下层机身支架上，安装有超声波模块(3)和wifi模块(6)，在矩形机身(9)的下层机身支架上还安装有工控机(4)和电池组(10)；矩形机身(9)的两个侧面，分别安装有两对行走机构。

终端支架(11)开设有用于放置智能终端的凹槽，所述凹槽的底部粘贴有防滑垫，在所述防滑垫上印刷有二维码，所述二维码作为所述智能轮椅的识别标签。

每一对行走机构中包括了：两组按照矩形机身(9)的中轴线轴对称分布的车轮(8)，车轮(8)连接舵机(7)，舵机(7)连接轮毂电机(5)，每一个轮毂电机(5)通过各自的驱动器连接工控机(4)；电池组(10)通过电线连接激光雷达(1)、深度相机(2)、超声波模块(3)、工控机(4)、轮毂电机(5)、wifi模块(6)和舵机(7)。

轮椅摇杆(12)连接工控机(4)，并用于根据使用者的操作向工控机(4)发送控制信号，控制信号经过工控机(4)处理后向各驱动器发送，驱动器用于根据控制信号控制轮毂电机(5)运行。

本实用新型实施例提供的机器人轮椅，通过智能手机来控制机器人轮椅，操作简单、性能稳定且智能化程度高。解决了机器人轮椅使用操纵杆操纵不便的问题，大大降低了机器人轮椅操纵的复杂性。并且，通过智能手机的控制和状态检测，也降低了传统检测方法中机器人轮椅实时检测的复杂性。

附图说明