[实用新型]侧面打螺丝装置及具有其的机器人手眼协同系统

说明书

本实用新型公开了一种侧面打螺丝装置及具有其的机器人手眼协同系统，属于打螺丝设备领域，该侧面打螺丝装置包括：六轴机器人；侧面打螺丝组件，连接于六轴机器人的末端，侧面打螺丝组件包括固定支架、双目相机、螺丝吐出嘴和螺丝批头，固定支架与六轴机器人的末端可转动连接，双目相机、螺丝吐出嘴和螺丝批头均设置于固定支架上，双目相机用于检测螺丝孔的三维坐标，六轴机器人能够根据螺丝孔的三维坐标带动螺丝吐出嘴对准螺丝孔，螺丝批头与螺丝吐出嘴同轴设置并伸入螺丝吐出嘴，螺丝批头用于驱动螺丝拧入螺丝孔内。该侧面打螺丝装置能满足侧面自动上螺丝的需求，且能根据螺丝孔的三维坐标进行自动打螺丝，避免对螺丝孔的损害。

技术领域

本实用新型涉及打螺丝设备技术领域，尤其涉及一种侧面打螺丝装置及具有其的机器人手眼协同系统。

背景技术

对开门冰箱的抽屉在装配时，由于空间狭窄，宽度范围一般在25cm-30cm之间，最小宽度只有25cm，其抽屉的滑道距离底面内胆仅5cm左右，目前主要依靠人工来上螺丝固定滑道。

实际生产中是多品种同时混流生产的，即使同一个型号的冰箱，也由于存在装配精度误差，其固定滑道的螺丝孔的位置也有1mm-2mm的偏差。目前市场上的自动上螺丝机构由于体积较大，无法深入到冰箱内腔中工作，且因螺丝孔的位置不是标准的，导致该工序的实际生产中全部使用人工手持气动螺丝刀来固定螺丝。该岗位在生产线上的定岗是1人，每个班次至少要生产1500台冰箱，每台冰箱至少8颗螺丝，工作效率低，劳动强度大，不利于操作人员的身心健康。

目前市场上现有的自动上螺丝机构，几乎都是直线推进式的前部自动上螺丝机，即螺丝孔在自动上螺丝机构的前面，而不是侧面，因此无法满足冰箱内胆侧面自动上螺丝的需求。现有的直线推进式自动上螺丝机通过一台工业相机检测螺丝孔的平面位置，而无法检测深度方向的螺丝孔位置，在深度方向靠气缸推进，在推进中完成自动上螺丝。在这一过程中，气动或电动驱动到最大接触力度方能停止，此时，如果螺丝孔的材料强度比较高时是没有问题的，但如果螺丝孔的材料强度比较薄弱，推进机构本身的推进力就会造成工件损伤或变形。

因此，亟需提出一种侧面打螺丝装置及具有其的机器人手眼协同系统以解决现有技术中存在的上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种侧面打螺丝装置及具有其的机器人手眼协同系统，该侧面打螺丝装置能满足侧面自动上螺丝的需求，且能根据螺丝孔的三维坐标进行自动打螺丝，避免对螺丝孔的损害。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：

一种侧面打螺丝装置，包括：

六轴机器人；

侧面打螺丝组件，连接于所述六轴机器人的末端，所述侧面打螺丝组件包括固定支架、双目相机、螺丝吐出嘴和螺丝批头，所述固定支架与所述六轴机器人的末端可转动连接，所述双目相机、所述螺丝吐出嘴和所述螺丝批头均设置于所述固定支架上，所述双目相机用于检测螺丝孔的三维坐标，所述六轴机器人能够根据所述螺丝孔的三维坐标带动所述螺丝吐出嘴对准所述螺丝孔，所述螺丝批头与所述螺丝吐出嘴同轴设置并伸入所述螺丝吐出嘴，所述螺丝批头用于驱动螺丝拧入所述螺丝孔内。

作为上述侧面打螺丝装置的优选技术方案，所述双目相机包括两台并排设置的工业相机，两台所述工业相机的光轴平行。

作为上述侧面打螺丝装置的优选技术方案，所述侧面打螺丝组件还包括：

伺服电机，所述伺服电机滑动连接于所述固定支架，所述伺服电机的输出轴连接所述螺丝批头，以驱动所述螺丝批头按照预设力矩和预设圈数将所述螺丝拧入所述螺丝孔内。

作为上述侧面打螺丝装置的优选技术方案，所述侧面打螺丝组件还包括：