[实用新型]一种机械臂的摆动机构及其洗车机器人

说明书

本实用新型公开了一种机械臂的摆动机构，包括臂体、旋转驱动装置、传动带和摆动架；旋转驱动装置安装在臂体的一端，旋转驱动装置的输出轴的轴线水平设置，输出轴上固定有主动轮；摆动架转动安装在臂体远离旋转驱动装置的一端，摆动架的转动轴线竖直设置，摆动架固定连接有与自身转动轴线同轴的第一从动轮；从动轮和第一从动轮之间还设有第二从动轮和第三从动轮，第二从动轮和第三从动轮同轴设置，传动带套设在主动轮、第一从动轮、第二从动轮和第三从动轮上，传动带经过第二从动轮、第三从动轮时发生扭转。本实用新型的机械臂的摆动机构及其洗车机器人，能够减小电机在机械臂上的凸起高度，并将重心内移，避免影响机器人行走时重心的稳定。

技术领域

本实用新型属于洗车设备技术领域，具体涉及一种机械臂的摆动机构及其洗车机器人。

背景技术

洗车机器是用于给汽车进行清洗的设备，现有的洗车机器大多设置为龙门架式，设置了一个顶刷、两个侧刷和若干个小刷。在这种刷头的布局下，由于毛刷作为工作头过于庞大，毛刷的移动机构的运动轨迹较为简单，无法对汽车进行全方位的清洗，存在清洗死角。

针对该问题，现有一种新的洗车机器人，包括行走底座、设置在洗车底座上的升降机构以及设置在升降机构上的机械臂，机械臂上设置了旋转的滚刷，通过升降机构的上下升降带动机械臂的上下升降以达到清洗高度，机械臂末端具有旋转的清洗刷，机械臂的中间具有关节，通过关节带动清洗刷摆动，以改变清洗的位置，参照图1，一般是一个水平伸出的大臂，大臂连接升降机构，大臂的另一端安装有电机、减速器，减速器的输出轴连接着清洗刷的安装架，安装架上安装有另一电机，电机带动清洗刷进行旋转清洗。在这种结构下，电机搭配减速器直接安装在大臂的末端，电机向上凸起，使得电机的高度过高，且机械臂的重心过于靠外侧，容易影响机器人行走时重心的稳定性。

因此，需要一种新的技术以解决现有技术中机械臂上电机凸起过高、重心靠外的问题。

实用新型内容

为解决现有技术中的上述问题，本实用新型提供了一种机械臂的摆动机构及其洗车机器人，能够减小电机在机械臂上的凸起高度，并将重心内移，避免影响机器人行走时重心的稳定。

本实用新型采用了以下技术方案：

一种机械臂的摆动机构，包括臂体、旋转驱动装置、传动带和摆动架；

所述旋转驱动装置安装在所述臂体的一端，所述旋转驱动装置的输出轴的轴线水平设置，所述输出轴上固定有主动轮；

所述摆动架转动安装在所述臂体远离所述旋转驱动装置的一端，所述摆动架的转动轴线竖直设置，所述摆动架固定连接有与自身转动轴线同轴的第一从动轮；

所述主动轮和所述第一从动轮之间还设有第二从动轮和第三从动轮，所述第二从动轮和所述第三从动轮同轴设置，所述传动带套设在所述主动轮、所述第一从动轮、所述第二从动轮和所述第三从动轮上，所述传动带经过所述第二从动轮、所述第三从动轮时发生扭转。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，所述第三从动轮的轴线水平设置并与所述输出轴的轴线相垂直。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，所述主动轮、所述第一从动轮、所述第二从动轮和所述第三从动轮上均设有供所述传动带嵌入的环形凹槽。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，还包括安装基座，所述安装基座固定在所述臂体上远离所述摆动架的一端，所述旋转驱动装置与所述安装基座固定连接，所述安装基座设有供所述输出轴穿过的轴过孔并与所述主动轮连接。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，所述安装基座上在位于所述主动轮的下方设有水平设置的固定轴，所述固定轴与所述主动轮的轴线相垂直，所述第三从动轮、所述第二从动轮均转动安装在所述固定轴上。