[实用新型]一种机械臂的摆动机构及其洗车机器人

权利要求书

1.一种机械臂的摆动机构，其特征在于：包括臂体、旋转驱动装置、传动带和摆动架；

所述旋转驱动装置安装在所述臂体的一端，所述旋转驱动装置的输出轴的轴线水平设置，所述输出轴上固定有主动轮；

所述摆动架转动安装在所述臂体远离所述旋转驱动装置的一端，所述摆动架的转动轴线竖直设置，所述摆动架固定连接有与自身转动轴线同轴的第一从动轮；

所述主动轮和所述第一从动轮之间还设有第二从动轮和第三从动轮，所述第二从动轮和所述第三从动轮同轴设置，所述传动带套设在所述主动轮、所述第一从动轮、所述第二从动轮和所述第三从动轮上，所述传动带经过所述第二从动轮、所述第三从动轮时发生扭转。

2.根据权利要求1所述的机械臂的摆动机构，其特征在于：所述第三从动轮的轴线水平设置并与所述输出轴的轴线相垂直。

3.根据权利要求1所述的机械臂的摆动机构，其特征在于：所述主动轮、所述第一从动轮、所述第二从动轮和所述第三从动轮上均设有供所述传动带嵌入的环形凹槽。

4.根据权利要求1所述的机械臂的摆动机构，其特征在于：还包括安装基座，所述安装基座固定在所述臂体上远离所述摆动架的一端，所述旋转驱动装置与所述安装基座固定连接，所述安装基座设有供所述输出轴穿过的轴过孔并与所述主动轮连接。

5.根据权利要求4所述的机械臂的摆动机构，其特征在于：所述安装基座上在位于所述主动轮的下方设有水平设置的固定轴，所述固定轴与所述主动轮的轴线相垂直，所述第三从动轮、所述第二从动轮均转动安装在所述固定轴上。

6.根据权利要求1所述的机械臂的摆动机构，其特征在于：所述臂体为伸缩臂，包括第一臂体和滑动设置在所述第一臂体上的第二臂体，所述第一臂体的一端用于与升降机构的升降部连接，所述旋转驱动装置、传动带和摆动架均设置在所述第二臂体上。

7.根据权利要求6所述的机械臂的摆动机构，其特征在于：所述第二臂体设有容置槽，所述第一从动轮、所述第二从动轮、所述第三从动轮、传动带以及所述旋转驱动装置均收容与所述容置槽内，所述第二臂体还设有封盖所述容置槽的盖板。

8.根据权利要求1所述的机械臂的摆动机构，其特征在于：所述摆动架与所述臂体之间通过轴承连接，所述轴承的内环与所述第一从动轮的侧面、所述摆动架固定连接，所述轴承的外环与所述臂体固定连接，所述第一从动轮的中心设有用于穿线的通孔。

9.一种洗车机器人，其特征在于：包括行走底座、设置在洗车底座上的升降机构以及设置在升降机构上的机械臂，所述机械臂设有旋转的清洁刷和如权利要求1-8中任一项所述的机械臂的摆动机构，所述臂体与所述升降机构连接，所述清洁刷安装在所述摆动架上。