[实用新型]一种基于力控混联机器人的打磨装置

说明书

本实用新型公开了一种基于力控混联机器人的打磨装置，其中力控混联机器人包括串联机构和并联机构，打磨装置包括：底座，安装板和打磨组件；串联机构一端设置在底座上，另一端与并联机构连接，安装板设置在并联机构上，打磨组件设置在安装板上，并联机构靠近安装板的一端包括铰接轴和第一球铰，铰接轴通过第一球铰与安装板连接，铰接轴和第一球铰之间设置有力觉传感器。该装置既具有混联机器人的优点，又能够实现打磨精度高的目的。

技术领域

本实用新型涉及打磨技术领域，具体涉及一种基于力控混联机器人的打磨装置。

背景技术

现有的打磨装置一般采用人工或者机器人打磨，人工打磨存在效率和精度不高的问题；而机器人打磨大多采用串联的方式利用伺服电机使执行末端完成打磨动作，这也就造成了执行末端的惯性较大，严重影响到打磨时的精度，而并联机器人打磨，则更占据空间且容易发生干涉，于是混联机器人应运而生；

对于打磨精度要求较高的零部件，特别是曲面不规则的零部件，需要精确控制打磨时力的反馈，避免过度打磨划伤工件表面，或者打磨力量不够没办法打磨干净。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述问题，旨在提供一种基于混连机器人的打磨装置，该装置既具有混联机器人的优点，又能够实现打磨精度高的目的。

具体技术方案如下：

一种基于力控混联机器人的打磨装置，所述力控混联机器人包括串联机构和并联机构，所述打磨装置包括：底座，安装板和打磨组件；

所述串联机构一端设置在所述底座上，另一端与所述并联机构连接，所述安装板设置在所述并联机构上，所述打磨组件设置在所述安装板上，所述并联机构靠近所述安装板的一端包括铰接轴和第一球铰，所述铰接轴通过所述第一球铰与所述安装板连接，所述铰接轴和所述第一球铰之间设置有力觉传感器。

上述的一种基于力控混联机器人的打磨装置中，还具有这样的特征，所述并联机构还包括分别与所述串联机构固定连接的至少三个轨道杆，以及活动穿设在每一所述轨道杆上的移动组件，每一所述移动组件分别与一所述铰接轴通过一第二球铰连接。

上述的一种基于力控混联机器人的打磨装置中，还具有这样的特征，所述串联机构包括相互串联的第一轴、第二轴和第三轴；

所述第一轴设置在所述底座上，所述第三轴末端与若干所述轨道杆连接。

上述的一种基于力控混联机器人的打磨装置中，还具有这样的特征，所述轨道杆的个数为三个，沿所述第三轴的轴线中心均匀设置。

上述的一种基于力控混联机器人的打磨装置中，还具有这样的特征，所述移动组件包括驱动件、控制器和滑动套设于所述轨道杆上的移动件，；

所述驱动件与所述控制器电性连接，并与所述移动件驱动连接；

所述控制器还与所述力觉传感器电性连接。

上述的一种基于力控混联机器人的打磨装置中，还具有这样的特征，还包括收集箱，所述收集箱设置在所述安装板背离所述打磨组件的一侧，所述安装板在所述打磨组件的外围设置有与所述收集箱相连通的过孔。

上述的一种基于力控混联机器人的打磨装置中，还具有这样的特征，所述收集箱上还设置有抽风机。

上述的一种基于力控混联机器人的打磨装置中，还具有这样的特征，所述收集箱上还设置有密封门。

上述的一种基于力控混联机器人的打磨装置中，还具有这样的特征，所述打磨组件包括固定块和打磨片，所述固定块安装在所述安装板上，所述打磨片设置在所述固定块背离所述安装板的一侧。

上述技术方案的积极效果是：