[实用新型]一种无胎自粘防水卷材生产用机器人码垛系统

权利要求书

1.一种无胎自粘防水卷材生产用机器人码垛系统，其特征在于：其包括：

托盘运输线，其具有依次设置且相衔接的暂放工位、码垛工位、及成品暂放工位；

无胎自粘防水卷材运输线，其包括输出工位，托盘运输方向和卷材的运输方向平行，所述输出工位的输出端部位于所述暂放工位和所述码垛工位之间；

机器人，其设置在所述输出工位的输出端部，且能够将卷材沿着托盘长度或宽度方向水平转移至所述码垛工位。

2.根据权利要求1所述的无胎自粘防水卷材生产用机器人码垛系统，其特征在于：所述无胎自粘防水卷材运输线还包括与所述输出端部相衔接且具有单个卷材放置区的卷材暂存器，所述的机器人自所述卷材放置区取出卷材并移送至所述码垛工位。

3.根据权利要求2所述的无胎自粘防水卷材生产用机器人码垛系统，其特征在于：所述卷材暂存器包括沿卷材长度方向延伸的暂存架、对齐设置在所述暂存架上的多个撑辊，其中每个所述撑辊自辊面向内凹陷形成辊槽，多个所述辊槽的顶面形成所述的卷材放置区。

4.根据权利要求3所述的无胎自粘防水卷材生产用机器人码垛系统，其特征在于：所述撑辊能够绕自身轴线方向同向转动设置，所述的卷材暂存器还包括设置在所述暂存架端部的对位调节部件。

5.根据权利要求4所述的无胎自粘防水卷材生产用机器人码垛系统，其特征在于：所述的对位调节部件包括设置在所述撑辊送料端部的挡板、用于驱动所述挡板沿着所述暂存架长度方向运动的驱动件。

6.根据权利要求1所述的无胎自粘防水卷材生产用机器人码垛系统，其特征在于：所述的机器人包括底座、取放臂、及夹头，其中所述夹头包括夹持区能够调节的夹爪、驱动所述夹爪夹紧或松开运动的驱动器，所述夹爪包括形成所述夹持区的多根弧形夹臂、与每根所述弧形夹臂相连接的动力杆，所述驱动器驱动所述动力杆同步运动设置。

7.根据权利要求6所述的无胎自粘防水卷材生产用机器人码垛系统，其特征在于：所述弧形夹臂有两根，且相对设置，所述驱动器包括连接所述取放臂的固定座、设置在所述固定座上的两个传动轮、及驱动两个所述传动轮相向转动的动力件，其中每根所述动力杆与对应的所述传动轮相连接，且在两个所述传动轮的相向转动下，所述动力杆带动所述弧形夹臂夹紧或松开运动。

8.根据权利要求7所述的无胎自粘防水卷材生产用机器人码垛系统，其特征在于：每根所述动力杆包括第一支杆、第二支杆、及第三支杆，其中所述第一支杆一端与对应的所述传动轮固定连接，所述第二支杆一端与所述弧形夹臂转动连接、另一端与所述第一支杆的另一端转动连接，所述第三支杆一端与所述第二支杆转动连接、另一端部与所述固定座转动连接。

9.根据权利要求7或8所述的无胎自粘防水卷材生产用机器人码垛系统，其特征在于：所述传动轮为齿轮，所述动力件包括设置在两个所述传动轮之间的蜗杆、驱动马达。

10.根据权利要求6所述的无胎自粘防水卷材生产用机器人码垛系统，其特征在于：所述的夹爪还包括设置在所述弧形夹臂上，且对应设置在所述夹持区内的弹性垫片。