[实用新型]一种用于清理管道堵塞机器人用机械手

说明书

本实用新型公开了一种用于清理管道堵塞机器人用机械手，包括夹取机构、直线电缸、电机和固定架，所述直线电缸设置在固定架上，所述电机设置在直线电缸上，所述夹取机构设置在最前端，所述电机设置在夹取机构、直线电缸之间，所述夹取机构上设置有卡爪，所述夹取机构设置在电机的动力输出轴上，所述电机设置在直线电缸的活塞杆上。本实用新型通过设置夹取机构、直线电缸、电机和固定架实现机械手清理管道堵塞物动作，从而导通管道，通过设置卡爪、第一连杆、第二连杆、主动齿轮、从动齿轮和安装座组成的夹取机构，实现卡爪的夹取动作，同时在卡爪上设置刀片和小型电磁销，切换剪切动作，实现对堵塞物的剪切，适用对多种堵塞物的清除。

技术领域

本实用新型涉及技术领域，具体为一种用于清理管道堵塞机器人用机械手。

背景技术

管道疏通是人们日常生活中常用到的一种维修服务，管道疏通一般指家庭下水管道疏通，厕所管道疏通，工业管道疏通清洗，现有的管道疏通多采用人工通过钢丝或其他工具疏通管道，受管道尺寸所限对于管道内部堵塞物情况并不太了解，疏通工作费时费力，且排污管道或化学品输送管道内的残留物一般对人体有害，因此管道输通机器人越来越受到市场欢迎，常规的用于清理管道堵塞机器人用机械手往往只设置夹取机构来夹取堵塞物，难以适应复杂的管道内部堵塞状况，比如缠绕的堵塞物卡在接头处的堵塞物难以夹住取出，此时需要将堵塞物剪切开，然后逐步小份取出，因此需要一种适用性好的机械手来清理管道堵塞物。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于清理管道堵塞机器人用机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于清理管道堵塞机器人用机械手，包括夹取机构、直线电缸、电机和固定架，所述直线电缸设置在固定架上，所述电机设置在直线电缸上，所述夹取机构设置在最前端，所述电机设置在夹取机构、直线电缸之间，所述夹取机构上设置有卡爪，所述夹取机构设置在电机的动力输出轴上，所述电机设置在直线电缸的活塞杆上。

优选的，所述电机采用低速大扭矩电机。

优选的，所述夹取机构包括卡爪、第一连杆、第二连杆、主动齿轮、从动齿轮和安装座，所述主动齿轮、从动齿轮可转动式安装在安装座上，且主动齿轮、从动齿轮相互啮合，所述主动齿轮、从动齿轮上各固定连接有一根第一连杆，所述第一连杆的另一端与卡爪可转动式连接，所述卡爪设置有两根，且沿主动齿轮、从动齿轮圆心连线的垂直线对称设置，所述卡爪与第一连杆连接的端部还可转动式连接有第二连杆。

优选的，所述主动齿轮的转轴固定连接有驱动电机。

优选的，两个所述卡爪相邻边设置有锯齿。

优选的，所述卡爪上设置有台阶槽，所述台阶槽的两对边侧壁上设置有滑槽，所述滑槽内滑动安装有刀片，所述台阶槽的另一内壁中部设置有小型电磁销，所述小型电磁销的销轴端部与刀片的刀背固定连接。

优选的，所述固定架上设置有两根导向滑轴，所述电机的底座固定安装在安装块上，所述安装块上设置有导向孔，且导向孔内安装有直线轴承，所述直线轴承活动安装在滑轴上，所述安装块与直线电缸的伸缩杆端部固定连接。

本实用新型的有益效果如下：本实用新型通过设置夹取机构、直线电缸、电机和固定架实现机械手清理管道堵塞物动作，从而导通管道，通过设置卡爪、第一连杆、第二连杆、主动齿轮、从动齿轮和安装座组成的夹取机构，实现卡爪的夹取动作，同时在卡爪上设置刀片和小型电磁销，切换剪切动作，实现对堵塞物的剪切，适用对多种堵塞物的清除。

为让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明