[实用新型]一种用于清理管道堵塞机器人用机械手

权利要求书

1.一种用于清理管道堵塞机器人用机械手，包括夹取机构、直线电缸、电机和固定架，其特征在于：所述直线电缸设置在固定架上，所述电机设置在直线电缸上，所述夹取机构设置在最前端，所述电机设置在夹取机构、直线电缸之间，所述夹取机构上设置有卡爪，所述夹取机构设置在电机的动力输出轴上，所述电机设置在直线电缸的活塞杆上。

2.根据权利要求1所述的一种用于清理管道堵塞机器人用机械手，其特征在于：所述电机采用低速大扭矩电机。

3.根据权利要求1所述的一种用于清理管道堵塞机器人用机械手，其特征在于：所述夹取机构包括卡爪、第一连杆、第二连杆、主动齿轮、从动齿轮和安装座，所述主动齿轮、从动齿轮可转动式安装在安装座上，且主动齿轮、从动齿轮相互啮合，所述主动齿轮、从动齿轮上各固定连接有一根第一连杆，所述第一连杆的另一端与卡爪可转动式连接，所述卡爪设置有两根，且沿主动齿轮、从动齿轮圆心连线的垂直线对称设置，所述卡爪与第一连杆连接的端部还可转动式连接有第二连杆。

4.根据权利要求3所述的一种用于清理管道堵塞机器人用机械手，其特征在于：所述主动齿轮的转轴固定连接有驱动电机。

5.根据权利要求4所述的一种用于清理管道堵塞机器人用机械手，其特征在于：两个所述卡爪相邻边设置有锯齿。

6.根据权利要求4所述的一种用于清理管道堵塞机器人用机械手，其特征在于：所述卡爪上设置有台阶槽，所述台阶槽的两对边侧壁上设置有滑槽，所述滑槽内滑动安装有刀片，所述台阶槽的另一内壁中部设置有小型电磁销，所述小型电磁销的销轴端部与刀片的刀背固定连接。

7.根据权利要求4所述的一种用于清理管道堵塞机器人用机械手，其特征在于：所述固定架上设置有两根导向滑轴，所述电机的底座固定安装在安装块上，所述安装块上设置有导向孔，且导向孔内安装有直线轴承，所述直线轴承活动安装在滑轴上，所述安装块与直线电缸的伸缩杆端部固定连接。