[实用新型]一种自适应楼梯清扫机器人

说明书

目前，市面上的机器人功能单一，无法满足多种作业需求，针对楼梯宽窄无法自适应工作，本发明可以解决这一问题，此发明旨在于设计一种自适应楼梯清扫机器人。可以针对楼梯宽窄进行自适应控制。同时自适应楼梯清扫机器人，可以根据楼梯的路况进行爬楼清扫。发明分为三个部分。其中，前部机身为分块滑轨清扫装置。中部机身为机身的主体。后部机身为伸缩擦洗装置。前部机身可以进行楼梯宽度的自适应清扫。中部机身负责为前部机身和后部机身起到支撑作用并提供动力装置的安装位置。后部机身负责擦洗。

技术领域

本发明涉及扫地机器人，特别涉及一种可以进行楼梯宽度自适应清扫的扫地机器人。

背景技术

随着科技的进步，计算机技术与人工智能科学的飞速发展，智能机器人技术成为了新的研究热点，服务机器人开辟了机器人应用的新领域。扫地机器人成为了智能家居必不可少的一部分，扫地机器人在整个清洁过程中不需要人为控制,减轻了人的操作负担,具有省时、省力、工作效率高、能源利用率高的特点，而且轻便小巧。但是,当今市面上存在的扫地机器人只能在平面上进行清扫，无法对楼梯进行清扫。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可以进行楼梯宽度自适应的清扫机器人，以解决现有的扫地机器人仅能实现平面内的清扫，其本身无法翻越楼梯的问题。

本发明包括一种自适应楼梯清扫机器人，其机身分为前中后三部分，中部机身为主体，前部机身为分块滑轨清扫装置，后部机身为伸缩擦洗装置，前部机身和后部机身分别同中部机身之间通过两组抬升臂连接。

所述中部机身的两侧装有共四个三星齿轮系和相连的共十二个驱动轮，所述三星齿轮系由其后方机身的四个直流电机驱动，直流电机由单片机控制。所述中部机身的内部装有收集灰尘的集尘袋，供水的小型水箱和供电的锂电池。

所述后部机身为上、中、下三层结构，上层构件(1)设有一级齿条(4)和一级滑轨(3)，中层构件(5)设有多个一级齿轮、二级齿条(8)、二级滑轨(11)、皮带(6)、皮带轮(7)和多个突出的立柱；其中一级齿轮、二级齿条(8)、皮带(6)和皮带轮(7)负责传动，二级滑轨(11)负责导向，多个突出的立柱负责阻挡在下层构件(18)的左挡板(16)和右挡板(17)的移动，完成进一步的功能；下层构件(18)设有由直流电机(12)连接着的联轴器(13)驱动的换向机构、多个二级齿轮和三级齿条(27)，直流电机(12)由单片机控制；换向机构包括长导杆(14)，连接在长导杆(14)两端的左挡板(16)和右挡板(17)，多个换向齿轮、微型滑块(26)、小滑轨(28)和转动的微型滑轨(15)等多种装置的组合。下层构件(18)的下表面连接有清洁棉块(29)，可以实现对楼梯台面最终的擦洗清理。

较佳的，所述后部机身的两组齿轮齿条机构，和上层构件(1)、中层构件(5)、下层构件(18)附带的两组滑轨，可以实现后部机身的横向三级平移。

较佳的，所述后部机身的左挡板(16)和右挡板(17)伸出机身外，在与墙壁发生碰撞时产生回缩，带动长导杆(14)产生相对于下层构件(18)的左右平移，最终改变换向机构的工作方向。

较佳的，如果在到达滑轨最大行程时，左挡板(16)和右挡板(17)还未与墙壁发生碰撞，它们便会和机身中层构件(5)的多个立柱发生碰撞，同样产生回缩，完成上述改变换向机构的工作方向的功能。

本发明可以实现对于具有台阶的楼梯进行清扫，同时可以根据不同的楼梯宽度规格，通过机械结构实现对楼梯宽度的自我适应，减少了传感器的数量，提高了工作效率。