[实用新型]用于自动导引车的驱动装置、自动导引车及机器人

权利要求书

1.一种用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：包括底板、两个驱动轮、两个驱动电机、两个减速传动装置、两个第一编码器和两个第二编码器，两个所述驱动轮分别设于所述底板相对的两侧，每个减速传动装置分别对应传动连接于一个所述驱动电机和一个所述驱动轮之间，每个所述第一编码器分别对应与一个所述驱动电机连接以用于监测所述驱动电机的输出转速，每个所述第二编码器分别对应与一个所述减速传动装置连接以用于监测所述减速传动装置的输出转速。

2.如权利要求1所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述减速传动装置包括减速器，所述减速器包括第一壳体、设于所述第一壳体内的减速传动机构、至少部分设于所述第一壳体内并与所述减速传动机构连接的输入轴和至少部分设于所述第一壳体内并与所述减速传动机构连接的第一输出轴，所述输入轴与所述驱动电机传动连接，所述第一输出轴具有相背设置的第一输出端和第二输出端，所述第一输出端与所述驱动轮传动连接，所述第二输出端与所述第二编码器连接。

3.如权利要求2所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述第一壳体具有第一侧部、第二侧部和第三侧部，所述第一侧部和所述第二侧部相对设置，所述第三侧部的两侧分别与所述第一侧部和所述第二侧部连接，所述第一输出轴的一端从所述第一侧部传动连接所述驱动轮、另一端从所述第二侧部传动连接所述第二编码器，所述输入轴从所述第三侧部传动连接所述驱动电机。

4.如权利要求2或3所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述第一输出轴的中心轴与所述驱动轮的中心轴同轴设置；且/或，

两个所述减速器设于两个所述驱动轮之间。

5.如权利要求1至3任一项所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：两个所述第二编码器设于两个所述驱动轮之间；且/或，

两个所述驱动轮的中心轴同轴设置。

6.如权利要求1至3任一项所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述驱动电机包括第二壳体、定子、转子和第二输出轴，所述定子和所述转子都设于所述第二壳体内，所述第二输出轴的中间部分穿设于所述第二壳体内并与所述转子连接，所述第二输出轴的一端从所述第二壳体的一侧传动连接所述减速传动装置、另一端从所述第二壳体的另一侧传动连接所述第一编码器；且/或，

所述驱动电机为能够正、反向转动的电机。

7.如权利要求1至3任一项所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述用于自动导引车的驱动装置还包括偶数组分别转动连接所述底板的从动轮组。

8.如权利要求7所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述用于自动导引车的驱动装置包括四组所述从动轮组，所述底板具有相对设置的第一边缘和第二边缘，其中两组所述从动轮组和一个所述驱动轮靠近所述第一边缘设置，另外两组所述从动轮组和另外一个所述驱动轮靠近所述第二边缘设置，且靠近所述第一边缘设置的两组所述从动轮组对称设于靠近所述第一边缘设置的所述驱动轮的两侧，靠近所述第二边缘设置的两组所述从动轮组对称设于靠近所述第二边缘设置的所述驱动轮的两侧；且/或，

每组所述从动轮组包括一个或者两个或者三个或者四个从动轮。

9.如权利要求1至3任一项所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述用于自动导引车的驱动装置还包括两个悬挂机构，每个所述减速传动装置分别通过一个所述悬挂机构悬挂安装于所述底板上。

10.如权利要求9所述的用于自动导引车的驱动装置，其特征在于：所述悬挂机构包括连杆构件、转动连接组件和弹性连接组件，所述连杆构件包括第一连接部、第二连接部和设于所述第一连接部与所述第二连接部之间的第三连接部，所述第一连接部设于所述驱动轮的一侧并通过所述转动连接组件转动连接所述底板，所述第二连接部设于所述驱动轮的另一侧并通过所述弹性连接组件可升降地弹性连接所述底板，所述第三连接部与所述减速传动装置连接。