[实用新型]用于自动导引车的底盘及自动导引车

说明书

本实用新型适用于机器人技术领域，公开了一种用于自动导引车的底盘及自动导引车。其中，用于自动导引车的底盘包括底板、驱动机构、驱动轮、从动轮组和悬挂机构，从动轮组转动连接底板；驱动机构包括驱动电机和传动连接于驱动电机与驱动轮之间的减速传动组件；悬挂机构包括连杆和两个安装于底板的弹性连接组件，连杆具有第一端部、第二端部和设于第一端部与第二端部之间的连接部，连接部与减速传动组件连接，第一端部与第二端部分别延伸于减速传动组件的两相对侧并分别通过一个弹性连接组件弹性连接底板。本实用新型提供的用于自动导引车的底盘在遇到障碍物或者凹坑时能够进行自我调节，保持底板高度不变，使底盘移动更加平稳可靠。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于自动导引车的底盘及自动导引车。

背景技术

随着社会的不断发展，机器人被广泛应用于民事、军事以及工业生产等各个领域，特别是服务机器人作为机器人领域的新方向，受到人们的广泛关注。其中，轮式移动机器人在室内环境下由于其速度和稳定性的优势，更适合服务机器人的需求，但是，一些机器人由于结构设计的不合理，使整体体积偏大；另外，在一些工作环境较差的场合，如地面有斜坡或者小的障碍物时，底盘也会出现不平稳状态，从而不能提供一个安全、稳定的行进状态。

实用新型内容

本实用新型的第一个目的在于提供一种移动平稳且结构更加紧凑的用于自动导引车的底盘。

为达到上述目的，本实用新型提供的方案是：一种用于自动导引车的底盘，包括底板、驱动机构、驱动轮、从动轮组和悬挂机构，所述从动轮组转动连接所述底板；所述驱动机构包括驱动电机和传动连接于所述驱动电机与所述驱动轮之间的减速传动组件；

所述悬挂机构包括连杆和两个安装于所述底板的弹性连接组件，所述连杆具有第一端部、第二端部和设于所述第一端部与所述第二端部之间的连接部，所述连接部与所述减速传动组件连接，所述第一端部与所述第二端部分别延伸于所述减速传动组件的两相对侧并分别通过一个所述弹性连接组件弹性连接所述底板。

进一步地，所述连接部沿平行于所述驱动轮之轴向的方向贯穿设有第一通孔和至少两个分布于所述第一通孔外周的第二通孔，所述连接部通过所述第一通孔套设于所述减速传动组件上并通过穿设于所述第二通孔的紧固件连接所述减速传动组件。

进一步地，所述弹性连接组件包括连接块、导向限位构件和弹簧，所述导向限位构件与所述底板连接，所述连接块可滑动地安装于所述导向限位构件上并与所述连杆的端部连接，所述连接块与所述导向限位构件之间和/或所述连接块与所述底板之间设有所述弹簧。

进一步地，所述导向限位构件包括导向限位杆、第一固定支架和第二固定支架，所述第一固定支架和所述第二固定支架分别从所述底板的上方和下方连接所述底板，且所述第一固定支架和所述第二固定支架围合形成容纳槽，所述连接块、所述导向限位杆和所述弹簧均设于所述容纳槽内；

所述连接块和所述弹簧均套设于所述导向限位杆上，所述导向限位杆的一端连接于所述第一固定支架、另一端连接于所述第二固定支架；所述连接块与所述第一固定支架之间和/或所述连接块与所述第二固定支架之间设有所述弹簧。

进一步地，所述导向限位构件包括导向限位杆和第一固定支架，所述第一固定支架设于所述底板的上方且与所述底板围合形成容纳槽，所述连接块、所述导向限位杆和所述弹簧均设于所述容纳槽内；

所述连接块和所述弹簧均套设于所述导向限位杆上，所述导向限位杆的一端连接于所述第一固定支架、另一端连接于所述底板；所述连接块与所述第一固定支架之间和/或所述连接块与所述底板之间设有所述弹簧。

进一步地，所述导向限位构件包括导向限位杆、限位凸起和第二固定支架，所述第二固定支架从所述底板的下方连接于所述底板，所述限位凸起设于所述底板的上方，所述导向限位杆的一端连接于所述第二固定支架、另一端连接于所述限位凸起；