[实用新型]一种解魔方机器人

说明书

本实用新型公开了一种解魔方机器人，包括底座、机械臂、支撑架、工业摄像头和控制模块，底座呈矩形，底座相邻的两角上均安装有机械臂，机械臂包括支架、舵机和夹持组件，支架安装在底座上，支架上安装有输出轴水平设置的舵机，舵机上安装有带动魔方转动的夹持组件，两个机械臂的夹持组件构成与魔方轮廓配合的夹持空间，与两个机械臂所在侧板相对的底板上安装有支撑架，支撑架上安装有工业摄像头，底板上安装有处理工业摄像头信息并控制舵机和夹持组件的控制模块。本实用新型通过在底板上设置机械臂、支撑架、工业摄像头和控制模块，使所有部件更加稳定，而且节约了空间，同时由于体积小，使得其反应更加迅速，保证了魔方还原的速度。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人领域，特别是涉及一种解魔方机器人。

背景技术

解魔方竞赛机器人是一种结合了机器视觉、图像处理、魔方算法、机器人技术等多种知识的结合，其目的是为了将上述知识交叉应用到魔方的解除中，实现魔方快速、稳定的还原，其对各领域的知识均有很高的要求，因此解魔方机器人的研究和开发具有较大的理论意义和工程创新价值。要设计一个能够稳定、快速的解魔方的机器人系统具有极大的难度，也正因为这样，近年来各种解魔方机器人竞赛层出不穷。目前解魔方竞赛中，由于机器人的夹持力是直接作用在魔方上的，容易造成魔方损坏，导致比赛不能正常进行，为此解魔方机器人不仅需要可快速还原，还需要减少对魔方的损坏。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种解魔方机器人，该机器人可防止夹持魔方时造成魔方损坏，延长了魔方的使用寿命，同时可保证魔方的还原速度。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

一种解魔方机器人，包括底座、机械臂、支撑架、工业摄像头和控制模块，所述底座呈矩形，底座相邻的两角上均安装有机械臂，所述机械臂包括支架、舵机和夹持组件，所述支架安装在底座上，支架上安装有输出轴水平设置的舵机，舵机上安装有带动魔方转动的夹持组件，两个机械臂的夹持组件构成与魔方轮廓配合的夹持空间，与两个机械臂所在侧板相对的底板上安装有支撑架，所述支撑架上安装有工业摄像头，所述底板上安装有处理工业摄像头信息并控制舵机和夹持组件的控制模块。

所述夹持组件包括支撑块、支撑轴、支撑杆、电动推杆、连杆和夹爪，所述支撑块靠近夹持空间一侧的侧壁上加工有竖直贯穿的滑槽，与滑槽相向背的支撑块中部安装有与舵机输出轴连接的支撑轴，所述滑槽两端的支撑块上均加工有连接凸起，每个连接凸起上安装有沿滑槽长度方向平行的支撑杆，每根支撑杆远离支撑块的一端均铰接有电动推杆，且电动推杆朝向夹持空间，电动推杆的伸出端均铰接有连杆，滑槽的两端均安装有沿滑槽长度方向滑动的夹爪，每根连杆远离夹爪的一端与相邻的夹爪铰接。

所述支撑架呈倒L型，支撑架顶部和侧壁上安装有与夹持空间对齐的工业摄像头。

所述控制模块包括舵机控制器、主控芯片和工控机，所述舵机控制器、主控芯片和工控机均安装在底座上且相互连接，所述舵机控制器分别与两个机械臂的舵机连接。

本实用新型提供的解魔方机器人具有的有益效果是：

(1)通过在底板上设置机械臂、支撑架、工业摄像头和控制模块，使所有部件更加稳定，而且节约了空间，同时由于体积小，使得其反应更加迅速，保证了魔方还原的速度；

(2)通过设置电动推杆带动连杆转动，连杆在转动时，带动夹爪沿滑槽滑动，一方面可快速对魔方进行夹紧和放松，另一方面免去了直接将推力作用在夹爪上，有效的防止了魔方被夹坏，从而延长魔方的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例提供的结构示意图。