[实用新型]一种仿生灭火机器人

说明书

本实用新型提供一种仿生灭火机器人，包括：一机器人本体；一行走机构，所述行走机构位于所述机器人本体的下部，可移动及带动所述机器人本体下蹲和跳跃；一灭火机构，所述灭火机构位于所述机器人本体的上部，可喷射灭火介质，所述灭火机构包括用于盛放灭火介质的一储存仓和一用于喷射灭火介质的喷射器，及一图像装置，所述图像装置可摄制和传输现场图画；一连接结构，所述连接结构可转动的固定于所述机器人本体上，所述灭火机构固定于所述连接结构上。其可以完成诸如弹跳和蹲趴等多种仿生动作，使得机器人可以适应复杂的灭火地面环境，提高了灭火效果。

技术领域

本实用新型涉及一种灯具，特别涉及一种仿生灭火机器人。

背景技术

现在的消防实战中，常见的灭火方式为利用消防车在火灾外围进行定点作业和由消防员拖拽水源深入火灾现场进行移动作业，对于范围较大或地形较复杂的火灾现场只能依靠消防人员进行移动作业来灭火，然而，由于火灾现场通常存在各种各样的安全隐患，且通常伴随着大量浓烟，消防人员在进入火灾现场内部之前往往并不能很充分的侦察和分析现场情况，这导致消防人员的人身安全得不到保证，因此机器人也被运用在消防灭火之中。

但是在灭火现场，一般都会有障碍物，由于普通灭火机器人一般只能进行简单的前进和后退，完成不了弹跳、蹲趴等动作，使得普通的灭火机器人根本无法进入到现场，大大影响了灭火效果。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供一种仿生灭火机器人，其支撑腿结构可以使机器人更好的完成诸如弹跳和蹲趴等多种仿生动作，使得机器人可以适应复杂的灭火地面环境，提高了灭火效果。

本实用新型是依靠以下方案实现的：

本实用新型提供一种仿生灭火机器人，包括：一机器人本体；一行走机构，所述行走机构位于所述机器人本体的下部，可移动及带动所述机器人本体下蹲和跳跃；一灭火机构，所述灭火机构位于所述机器人本体的上部，可喷射灭火介质，所述灭火机构包括用于盛放灭火介质的一储存仓和一用于喷射灭火介质的喷射器，及一图像装置，所述图像装置可摄制和传输现场图画；一连接结构，所述连接结构可转动的固定于所述机器人本体上，所述灭火机构固定于所述连接结构上。

优选的，所述喷射器包括：一缸体，所述缸体内设置有与所述缸体配合的推杆，所述推杆上设置有齿牙；一传动齿轮，所述传动齿轮与所述推杆啮合，所述传动齿轮为半齿轮；一第三驱动装置，所述第三驱动装置可驱动所述传动齿乱；一蓄力件，所述传动齿轮带动所述推杆在所述缸体内运动并挤压所述蓄力件；一喷射通道，灭火介质经由储存仓进入喷射通道内，并经推杆推压嘴射出去。

优选的，所述连接结构包括：一第四驱动装置，所述第四驱动装置转动连接于所述机器人本体；一水平转动架，所述水平转动架固定连接于所述第四驱动装置；一第五驱动装置，所述第五驱动装置固定于所述水平转动架上；一上下转动架，所述上下转动架固定连接于所述第五驱动装置。

优选的，所述图像装置包括固定于所述上下转动架上的一摄像头，所述机器人本体上还设置有在烟雾较多摄制图像不清时可检测着火点的一热成像装置，所述热成像装置固定于所述上下转动架上。

优选的，所述行走机构包括：至少两组支撑腿结构，每组所述支撑腿结构包括间隔设置的一第一支撑件和一第二支撑件，所述第一支撑件包括转动连接的一大腿部和一小腿部，所述大腿部和小腿部的转动连接处形成第一关节，所述第二支撑件转动连接于所述小腿部；一驱动组件，所述驱动组件包括传动连接的至少一驱动装置和二驱动轴，所述第二支撑件和所述大腿部的上部分别与两个所述驱动轴连接。

优选的，所述大腿部的上部还包括一曲腿部，所述曲腿部下端和所述大腿部转动连接，所述曲腿部和所述大腿部转动连接处形成第二关节，所述曲腿部上端与所述驱动轴连接。

优选的，所述曲腿部的长度小于所述大腿部的长度，所述大腿部的长度小于所述小腿部的长度。