[实用新型]一种仿生灭火机器人

权利要求书

1.一种仿生灭火机器人，其特征在于，包括：

一机器人本体(1)；

一行走机构(2)，所述行走机构(2)位于所述机器人本体(1)的下部，所述行走机构(2)包括：至少两组支撑腿结构(21)，每组所述支撑腿结构(21)包括间隔设置的一第一支撑件(211)和一第二支撑件(212)，所述第一支撑件(211)包括转动连接的一大腿部(2111)和一小腿部(2113)，所述大腿部(2111)和小腿部(2113)的转动连接处形成第一关节(2114)，所述第二支撑件(212)转动连接于所述小腿部(2113)；一驱动组件(22)，所述驱动组件(22)包括传动连接的至少一驱动装置和二驱动轴(223)，所述第二支撑件(212)和所述大腿部(2111)的上部分别与两个所述驱动轴(223)连接，所述行走机构(2)可更好的实现移动及带动所述机器人本体(1)下蹲和跳跃；

一灭火机构(3)，所述灭火机构(3)位于所述机器人本体(1)的上部，可喷射灭火介质，所述灭火机构(3)包括用于盛放灭火介质的一储存仓(31)和一用于喷射灭火介质的喷射器(32)，及

一图像装置(33)，所述图像装置(33)可摄制和传输现场图画；

一连接结构，所述连接结构可转动的固定于所述机器人本体(1)上，所述灭火机构(3)固定于所述连接结构上。

2.如权利要求1所述的仿生灭火机器人，其特征在于，所述喷射器(32)包括：

一缸体(321)，所述缸体(321)内设置有与所述缸体(321)配合的推杆(322)，所述推杆(322)上设置有齿牙；

一传动齿轮(323)，所述传动齿轮(323)与所述推杆(322)啮合，所述传动齿轮(323)为半齿轮；

一第三驱动装置(324)，所述第三驱动装置(324)可驱动所述传动齿乱；

一蓄力件(325)，所述传动齿轮(323)带动所述推杆(322)在所述缸体(321)内运动并挤压所述蓄力件(325)；

一喷射通道，灭火介质经由储存仓(31)进入喷射通道内，并经推杆(322)推压嘴射出去。

3.如权利要求1所述的仿生灭火机器人，其特征在于，所述连接结构包括：

一第四驱动装置(331)，所述第四驱动装置(331)转动连接于所述机器人本体(1)；

一水平转动架(332)，所述水平转动架(332)固定连接于所述第四驱动装置(331)；

一第五驱动装置(333)，所述第五驱动装置(333)固定于所述水平转动架(332)上；

一上下转动架(334)，所述上下转动架(334)固定连接于所述第五驱动装置(333)。

4.如权利要求3所述的仿生灭火机器人，其特征在于，所述图像装置(33)包括固定于所述上下转动架(334)上的一摄像头(335)，

所述机器人本体(1)上还设置有在烟雾较多摄制图像不清时可检测着火点的一热成像装置(34)，所述热成像装置(34)固定于所述上下转动架(334)上。

5.如权利要求1所述的仿生灭火机器人，其特征在于，所述大腿部(2111)的上部还包括一曲腿部(2112)，所述曲腿部(2112)下端和所述大腿部(2111)转动连接，所述曲腿部(2112)和所述大腿部(2111)转动连接处形成第二关节(2115)，所述曲腿部(2112)上端与所述驱动轴(223)连接。

6.如权利要求5所述的仿生灭火机器人，其特征在于，所述曲腿部(2112)的长度小于所述大腿部(2111)的长度，所述大腿部(2111)的长度小于所述小腿部(2113)的长度。

7.如权利要求1所述的仿生灭火机器人，其特征在于，所述第二支撑件(212)连接与所述小腿部(2113)的中部，将所述小腿部(2113)分为上下连接段和支撑段两部分，所述连接段上端转动连接于所述大腿部(2111)，所述小腿部(2113)下端还包括一脚掌部(2116)，所述脚掌部(2116)用于抵接行走面并承载机器人的压力，所述脚掌部(2116)施加于所述行走面的压力的方向和所述行走面具有一夹角，所述夹角为ɑ，则45°≤ɑ≤90°。