[实用新型]一种柔性关节结构

说明书

本实用新型公开了一种柔性关节结构，包括骨架结构、包裹在骨架结构外层的柔性调节层、与柔性调节层相适配的驱动线；骨架结构为在外力作用下进行弯曲及复位运动的部件；骨架结构内部设有贯通的容置腔，给驱动线施加外力，在外力的作用下驱动线驱动柔性调节层，从而带动骨架结构完成不同角度的弯曲运动；移除施加于驱动线上的外力，柔性调节层通过自身的回弹力，使得骨架结构完成复位动作，本实用新型的柔性关节结构降低柔性关节对驱动线拉力强度的要求，减少柔性关节中驱动线的磨损，增加整个柔性关节的弯曲强度，使得柔性关节弯曲运动时更加的流畅，在柔性关节的内部预留更多的空间，从而增加整个关节的使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种柔性关节结构。

背景技术

目前柔性关节大量应用于微创手术中，一方面主要用于驱动微创手术钳前端的夹头进行各个方向的运动，另一方面主要用于驱动医用内窥镜的摄像头对不同角度的拍摄。现有的柔性关节驱动线需从关节内部走，这样的走线设计减少了关节内部空间，增大了驱动这个关节需要的拉力，加大了对驱动线拉力强度的要求。且上述走线过程每段线都会和单个关节有接触，当柔性关节进行弯曲时，驱动线形成的曲线一个是由多段线段组成的曲线拉线，多线段之间的连接点为折点，折点会导致线段受力不均匀，驱动线的磨损较为严重，并且这个折点也会导致关节弯曲时候很难保证拉线是紧的，降低了整个关节的弯曲强度，使得关节弯曲不自然，不利于手术的进行，且上述情形会造成部分线段拉紧，部分线段松垮，使得整个骨架结构弯曲时不稳定，影响驱动线寿命。

实用新型内容

有鉴于此，有必要针对现有技术中存在的问题，提供一种柔性关节结构。

本实用新型的柔性关节结构，包括骨架结构、包裹在骨架结构外层的柔性调节层、与柔性调节层相适配的驱动线；所述骨架结构为在外力作用下进行弯曲及复位运动的部件；所述骨架结构内部设有贯通的容置腔，给驱动线施加外力，在外力的作用下驱动线驱动柔性调节层，从而带动骨架结构完成不同角度的弯曲运动；移除施加于驱动线上的外力，柔性调节层通过自身的回弹力，使得骨架结构完成复位动作。

作为本实用新型的进一步改进，所述柔性调节层为橡胶导管，所述橡胶导管包裹在骨架结构外层，所述橡胶导管上设有轴向的驱动线通孔，所述驱动线穿过驱动线通孔且一端固定于橡胶导管的一端部。

作为本实用新型的进一步改进，所述柔性调节层外部包裹有金属编织网，所述金属编制网能够在柔性关节结构进行复位动作时提供回弹力，金属编制网能够在柔性关节结构使用时起到屏蔽信号的作用。

作为本实用新型的进一步改进，所述骨架结构为柔性管件、弹性部件、串联连接的金属片或若干个关节连接形成的柔性关节。

作为本实用新型的进一步改进，所述骨架结构为若干个关节连接形成的柔性关节，所述柔性关节为蛇骨关节，蛇骨关节包括蛇骨节与连接节，所述蛇骨节与连接节内对应设有让位槽，所述让位槽用于工作通道以及方便医用内窥镜的走线；所述蛇骨节一端设有一级连接头，另一端设有二级连接头，所述一级连接头设有两个，对称设于蛇骨节上；所述二级连接头设有两个，对称设于蛇骨节上；对应设置的一级连接头的中心连线与对应设置的二级连接头的中心连线相互垂直设置；一级连接头之间通过一级弧段连接,所述一级弧段与连接节形成关节旋转让位间隙；二级连接头之间通过二级弧段连接,所述二级弧段与连接节形成关节旋转让位间隙；所述连接节上部设有一级限位孔和二级限位孔，所述一级限位孔与一级连接头相适配，所述二级限位孔与二级连接头相适配；所述蛇骨节设有至少两个，连接节设有至少两个；所述蛇骨节与连接节间隔设置形成活动连接。

作为本实用新型的进一步改进，一级限位孔为弧形孔，所述一级限位孔的两端与弧形孔的圆心连线形成的角，其角度＞180°。

作为本实用新型的进一步改进，二级限位孔为弧形孔，所述二级限位孔的两端与弧形孔的圆心连线形成的角，其角度＞180°。

作为本实用新型的进一步改进，所述万向蛇骨关节通过激光切割金属圆管，从而一体成型。