[实用新型]一种柔性关节结构

权利要求书

1.一种柔性关节结构，其特征在于，包括骨架结构（1）、包裹在骨架结构（1）外层的柔性调节层（2）、与柔性调节层（2）相适配的驱动线（3）；所述骨架结构（1）为在外力作用下进行弯曲及复位运动的部件；所述骨架结构（1）内部设有贯通的容置腔，给驱动线（3）施加外力，在外力的作用下驱动线（3）驱动柔性调节层（2），从而带动骨架结构（1）完成不同角度的弯曲运动；移除施加于驱动线（3）上的外力，柔性调节层（2）通过自身的回弹力，使得骨架结构（1）完成复位动作。

2.根据权利要求1所述的柔性关节结构，其特征在于，所述柔性调节层（2）为橡胶导管，所述橡胶导管包裹在骨架结构（1）外层，所述橡胶导管上设有轴向的驱动线通孔（201），所述驱动线（3）穿过驱动线通孔（201）且一端固定于橡胶导管的一端部。

3.根据权利要求1或2所述的柔性关节结构，其特征在于，所述柔性调节层（2）外部包裹有金属编织网（4）。

4.根据权利要求3所述的柔性关节结构，其特征在于，所述骨架结构（1）为柔性管件、弹性部件、串联连接的金属片或若干个关节连接形成的柔性关节。

5.根据权利要求4所述的柔性关节结构，其特征在于，所述柔性关节为蛇骨关节。

6.根据权利要求4所述的柔性关节结构，其特征在于，所述骨架结构（1）为柔性管件，所述柔性管件为柔性管，所述柔性管的管壁上设有让位调节孔（5）。

7.根据权利要求4所述的柔性关节结构，其特征在于，所述驱动线（3）设有至少三条。

8.根据权利要求1所述的柔性关节结构，其特征在于，所述柔性调节层（2）为橡胶导管，所述橡胶导管包裹在骨架结构（1）外层，所述橡胶导管外表面均匀设置有至少三道让位凹槽，所述驱动线（3）设于让位凹槽内且一端固定于橡胶导管的一端部，所述柔性调节层（2）外部包裹有金属编织网（4）。

9.根据权利要求1所述的柔性关节结构，其特征在于，所述柔性调节层（2）为包含有金属网骨架的橡胶导管，所述橡胶导管包裹在骨架结构（1）外层，所述橡胶导管上设有至少三个轴向的驱动线通孔（201），所述驱动线（3）穿过驱动线通孔（201）且一端固定于橡胶导管的一端部。

10.根据权利要求1所述的柔性关节结构，其特征在于，所述柔性调节层（2）为金属编织网（4），所述驱动线（3）设有至少三根，均匀的分布在骨架结构（1）的外侧，驱动线（3）一端固定于骨架结构（1）的一端部（101），另一端穿过骨架结构（1）另一端部的固定孔（102），所述金属编织网（4）包裹在骨架结构（1）和驱动线（3）外侧，驱动线（3）通过金属编织网（4）限位在骨架结构（1）的外侧。