[实用新型]自主转向驱动机构及移动装置

权利要求书

1.一种自主转向驱动机构，其特征在于，包括：

桥架；

驱动轮，所述驱动轮分别可转动地安装于所述桥架的两端；

转向机构，所述转向机构与所述桥架两端的其中一个所述驱动轮连接，用于自主驱动与所述转向机构连接的所述驱动轮转向；

同步连动机构，所述同步连动机构分别与所述桥架两端的所述驱动轮连接，以使两个所述驱动轮同步平行转向。

2.如权利要求1所述的自主转向驱动机构，其特征在于，所述自主转向驱动机构还包括减震组件，所述减震组件连接于所述桥架和移动装置的底盘之间，以使所述驱动轮通过所述减震组件可相对所述底盘减震摆动。

3.如权利要求2所述的自主转向驱动机构，其特征在于，所述桥架呈槽体状，进而使其两侧设有侧壁，所述侧壁上设置有连接孔；

所述减震组件上设置有连接轴，所述连接轴的端部可上下活动地穿设于所述连接孔。

4.如权利要求3所述的自主转向驱动机构，其特征在于，所述减震组件包括连接块、机架以及弹性元件，所述机架用于与所述底盘固定连接，所述连接块设于所述机架与所述桥架之间，所述机架与所述连接块固定连接，所述连接轴穿设于所述连接块上，且所述连接轴的两端分别活动地穿设于所述连接孔，所述弹性元件分别设于所述连接块的两侧且支撑于所述桥架与所述机架之间。

5.如权利要求1所述的自主转向驱动机构，其特征在于，所述同步连动机构包括：

固定件，所述固定件可转动地设置于所述桥架的两端，且所述驱动轮设置于所述固定件上，所述转向机构与所述桥架的两端的其中一个所述固定件连接，以驱动所述固定件带动所述驱动轮转向；

第一连杆，所述第一连杆的两端分别与所述固定件连接，所述第一连杆与两个所述固定件和所述桥架构成平行四边形机构，所述转向机构驱动所述桥架的两端的其中一个所述固定件以使所述第一连杆带动两个所述固定件在所述桥架上同步转动，进而使两个所述驱动轮同步转向。

6.如权利要求5所述的自主转向驱动机构，其特征在于，所述转向机构包括转向驱动件，所述转向驱动件与所述桥架的两端的其中一个所述固定件传动连接，用于驱动所述固定件转动。

7.如权利要求6所述的自主转向驱动机构，其特征在于，所述转向机构还包括第二连杆，所述第二连杆与所述桥架的两端的其中一个所述固定件通过球头万向节连接，所述转向驱动件与所述第二连杆连接，所述转向驱动件用于驱动所述第二连杆带动所述固定件转动，且所述第二连杆和所述第一连杆分别设置在所述固定件的相对两侧或任一侧。

8.如权利要求7所述的自主转向驱动机构，其特征在于，所述转向机构还包括三角状的摆杆，所述摆杆的第一端与所述转向驱动件的输出端枢轴连接，所述摆杆的第二端与所述第二连杆通过球头万向节连接，所述摆杆的第三端可与移动装置的底盘枢轴连接。

9.一种移动装置，其特征在于，包括底盘和如权利要求1至8中任一项所述的自主转向驱动机构，所述自主转向驱动机构设置于所述底盘上。

10.如权利要求9所述的移动装置，其特征在于，所述底盘包括第一底板、第二底板和支架，所述第一底板和所述第二底板通过所述支架连接，所述自主转向驱动机构设置于所述支架上，且所述第一底板和所述第二底板分别设置在所述支架的相对两端。

11.如权利要求10所述的移动装置，其特征在于，所述第一底板和所述第二底板上分别设置有悬架，所述悬架上设置有支撑轮。

12.如权利要求11所述的移动装置，其特征在于，所述悬架包括支撑架和减震组件，所述支撑架设置于所述第一底板和所述第二底板上，所述支撑轮设置于所述减震组件上，且所述减震组件与所述支撑架转动连接，以使所述减震组件可绕所述支撑架上下摆动。