[实用新型]一种可攀登阶梯式车轮

说明书

本实用新型公开了一种可攀登阶梯式车轮，涉及车轮领域，包括带压力传感器的轮辋、轮辐、侧面可伸缩杆及与其相连接的橡胶支撑座。可伸缩杆设于轮辋两侧，靠近轮辋处安装橡胶支撑座，该伸缩杆由顺时针方向前一个压力传感器控制。传感器控制对应轮辐双侧的伸缩杆向前，支撑座接触上一层台阶地面，支撑向上攀登台阶，同时运动方向的下一个传感器工作，对应伸缩杆工作，实现支撑座带动攀爬台阶的目的。本实用新型不仅在平路上运动自如，更可以在阶梯上自由上下。本设计可以应用在工业机器人上，可极大的提高机器人的位移机动性，提升机器人的活动范围，加大扩展机器人的应用场景。

技术领域

本实用新型涉及车轮领域，具体涉及一种可攀登阶梯式车轮。

背景技术

车轮是一些工业机器人的重要组成部分之一，是车轴和轮胎的连接部件,主要负责承载和支撑功能。一直以来车轮不方便上下阶梯，当机器人位移遇到阶梯或高度差较大的地面时，带有车轮的运动装置都出现阻碍。因此，有必要设计一种可攀登阶梯式车轮，既能满足平整路线的行走，又能满足阶梯地形的位移，这种车轮的运用能大大方便移行，增加机器人的运动范围，并提升其机动性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可攀登阶梯式车轮，解决现有车轮在应用过程中不便于上下阶梯的缺陷。

一种可攀登阶梯式车轮，包括轮轴，所述轮轴外径向设有若干轮辐，所述轮辐之间设有轮辋，所述轮辋外设有轮胎，所述轮辐的两侧均设有伸缩杆装置，所述伸缩杆装置的外端部设有橡胶支撑座，所述橡胶支撑座在液压伸缩杆内杆伸出时接触阶梯，所述轮辋上设有压力传感器，所述压力传感器检测轮胎受力点数量，所述压力传感器电连PLC控制器，所述PLC控制器电连伸缩杆装置。

优选地，所述伸缩杆装置包含对称设于轮辐两侧的液压伸缩杆外壳，所述压伸缩杆外壳内滑动连接有液压伸缩杆内杆，所述液压伸缩杆外壳连通液压管，所述液压伸缩杆内杆的外端部设有橡胶支撑座。

优选地，所述橡胶支撑座为扇形橡胶支撑座，扇形圆心向车轴方向。

本实用新型的优点在于：

本实用新型设计出一种可以在阶梯上前进的车轮，使不仅在平路上运动自如，更可以在阶梯上自由上下。本设计可以应用在工业机器人上，可极大的提高机器人的位移机动性，提升机器人的活动范围，加大扩展机器人的应用场景。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为车轮液压伸缩杆内杆伸出状态的左视图。

图3为车轮液压杆A-A的局部剖面图。

其中：1-车轴，2-轮辐，3-液压伸缩杆外壳，4-液压伸缩杆内杆，5-橡胶支撑座，6-轮辋，7-轮胎。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1至图3所示，一种可攀登阶梯式车轮，包括轮轴，所述轮轴外径向设有若干轮辐2，所述轮辐2之间设有轮辋6，所述轮辋6外设有轮胎7，所述轮辐2的两侧均设有伸缩杆装置，所述伸缩杆装置的外端部设有橡胶支撑座5，所述橡胶支撑座5在液压伸缩杆内杆4伸出时接触阶梯，所述轮辋6上设有压力传感器，所述压力传感器检测轮胎7受力点数量，所述压力传感器电连PLC控制器，所述PLC控制器电连伸缩杆装置。

本实施例中，所述伸缩杆装置包含对称设于轮辐2两侧的液压伸缩杆外壳3，所述压伸缩杆外壳内滑动连接有液压伸缩杆内杆4，所述液压伸缩杆外壳3连通液压管，所述液压伸缩杆内杆4的外端部设有橡胶支撑座5。

本实施例中，所述橡胶支撑座5为扇形橡胶支撑座5，扇形圆心向车轴1方向。