[实用新型]一种仿生爬行机器人

权利要求书

1.一种仿生爬行机器人，其特征在于：它包括支撑型材(1)，所述支撑型材(1)的一端固设有用于安装清洗机的安装板(2)，支撑型材(1)的一端设置有轨道机构，轨道机构包括轨道(3)和齿条(4)，轨道(3)的顶表面上且沿其长度方向开设有条形槽(5)，轨道(3)的底表面上固设有齿条(4)，齿条(4)沿着条形槽(5)的长度方向设置且位于条形槽(5)的正下方，所述轨道(3)上滑动安装有可沿轨道(3)滑动的前级滑块(6)和后级滑块(7)，前级滑块(6)和后级滑块(7)上分别设置有前级气动马达(8)和后级气动马达(9)，前级气动马达(8)和后级气动马达(9)的输出轴上均安装有齿轮(10)，两个齿轮(10)均与齿条(4)啮合；所述前级滑块(6)和后级滑块(7)的顶表面上分别设置有第一气囊爪机构(11)和第二气囊爪机构(12)，轨道(3)的顶表面上还设置有第三气囊爪机构(13)，第二气囊爪机构(12)设置于第一气囊爪机构(11)和第三气囊爪机构(13)之间，气囊爪机构包括支架(14)、气缸(15)、升降支座(16)和气囊爪(17)，气缸(15)垂向设置且固设于支架(14)横梁的底部，气缸(15)的活塞杆向上贯穿横梁设置，且延伸端上固设有升降支座(16)，升降支座(16)的顶部设置有气囊爪(17)，所述第一气囊爪机构(11)的支架(14)固设于前级滑块(6)的顶表面上，第二气囊爪机构(12)的支架(14)固设于后级滑块(7)的顶表面上，第三气囊爪机构(13)的支架(14)固设于轨道(3)上。

2.根据权利要求1所述的一种仿生爬行机器人，其特征在于：所述安装板(2)的顶表面上设置有清洗机(18)，所述清洗机(18)的喷水孔朝上设置。

3.根据权利要求1所述的一种仿生爬行机器人，其特征在于：所述前级滑块(6)和后级滑块(7)的结构相同，前级滑块(6)内设置有滑槽，滑槽的槽底和槽顶均旋转安装有多个滚珠(19)，位于槽顶上的滚珠(19)与轨道(3)的顶表面接触，位于槽底上的滚珠(19)与轨道(3)的底表面接触。

4.根据权利要求3所述的一种仿生爬行机器人，其特征在于：所述前级滑块(6)的滑槽的两侧均开设有开口，两个开口均与滑槽连通，开口的底表面上旋转安装有多个导向轮(20)，导向轮(20)与轨道(3)的外边缘接触。

5.根据权利要求3所述的一种仿生爬行机器人，其特征在于：所述前级滑块(6)的顶表面上开设有槽体(21)，槽体(21)内固设有位于前级滑块(6)上的连接板(22)。

6.根据权利要求1所述的一种仿生爬行机器人，其特征在于：所述前级气动马达(8)固定安装于前级滑块(6)的连接板(22)的顶表面上，后级气动马达(9)固定安装于后级滑块(7)的连接板(22)的顶表面上。

7.根据权利要求1所述的一种仿生爬行机器人，其特征在于：它还包括控制器，所述控制器与三个气缸(15)的电磁阀、前级气动马达(8)、后级气动马达(9)、清洗机(18)电连接。