[实用新型]一种大刚度大工作空间转动副耦合并联机构

权利要求书

1.一种大刚度大工作空间转动副耦合并联机构，其特征在于：该机构包括一个定平台、一个中间轴、一个动平台，四组长约束分支，四短约束分支；所述动平台与定平台通过四根长约束分支连接；所述中间轴通过短约束分支与长约束分支第四转动副连接；所述长约束分支由第一连杆至第六连杆以及第一转动副至第七转动副串联而成；所述短约束分支由弯曲连杆、转动副串联而成；所述定平台与动平台结构相同包含四个均匀分布的转动副；所述中间轴包含四个竖直分布的转动副。

2.根据权利要求1所述的一种大刚度大工作空间转动副耦合并联机构，其特征在于：四根长约束分支沿周向均匀分布，且连杆与转动副依次交替相连，连接定平台与动平台，其中，第三连杆和第四连杆为弯曲连杆。

3.根据权利要求1所述的一种大刚度大工作空间转动副耦合并联机构，其特征在于：四根短约束分支沿周向均匀分布，且连杆分别通过两个转动副和中间轴和长约束分支连接。

4.根据权利要求1所述的一种大刚度大工作空间转动副耦合并联机构，其特征在于：所述动平台和定平台结构相同，包含四个周向均匀分布的转动副，且转动副轴线与平台平面平行。