[发明专利]机器人调度方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人调度方法，其特征在于，包括：

接收控制器当前时刻发起的调度请求作为当前调度请求，所述当前调度请求包含目标场景和目标任务；

判断所述目标场景下是否存在在线且可调度的机器人；

如果判断的结果为是，则确定所述目标场景下存在的在线且可调度的机器人均为候选机器人，选取一候选机器人作为当前机器人，并控制所述当前机器人执行所述目标任务；

如果判断的结果为否，则向所述控制器返回预设的调度异常信息，或者将所述当前调度请求加入至所述目标场景下的请求队列中，等待至所述目标场景下存在在线且可调度的机器人。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果判断的结果为否，则向所述控制器返回预设的调度异常信息，或者将所述当前调度请求加入至所述目标场景下的请求队列中，等待至所述目标场景下存在在线且可调度的机器人，包括：

如果判断的结果为否的情况具体为所述目标场景下不存在在线的机器人，则向所述控制器返回所述调度异常信息；如果判断的结果为否的情况具体为所述目标场景下存在的均为在线但不可调度的机器人，则将所述当前调度请求加入至所述目标场景下的请求队列中，向所述控制器返回预设的排队信息，等待至所述目标场景下存在在线且可调度的机器人。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

接收各机器人上报的表示自身状态的状态信息，并将所述状态信息实时更新至预先设置的数据存储库中，以基于所述数据存储库中的状态信息确定所述目标场景下各机器人是否在线及是否可调度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，接收各机器人上报的表示自身状态的状态信息之后，还包括：基于接收的状态信息对所述目标场景下的各机器人进行判断；如果判断出所述目标场景下各机器人均变更为不在线，则清空所述目标场景下的请求队列；如果判断出所述目标场景下任意机器人的状态变更为在线且可调度，则调整为已等待至所述目标场景下存在在线且可调度的机器人；如果判断出所述目标场景下任意机器人的状态变更为在线但不可调度，且该状态变更为在线但不可调度的机器人正在执行任务，向所述控制器返回预设的机器异常信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，已等待至所述目标场景下存在在线且可调度的机器人之后，还包括：

基于预设规则确定所述请求队列中当前需处理的调度请求，如果所述请求队列中当前需处理的调度请求是所述当前调度请求，则执行确定所述目标场景下存在的在线且可调度的机器人均为候选机器人的步骤，否则，继续等待。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，控制所述当前机器人执行所述目标任务之后，还包括：

如果在预设时间段内接收到当前机器人返回的任务执行结果，则将所述任务执行结果反馈给所述控制器，否则，将当前机器人执行任务超时未完成的信息反馈给所述控制器。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，控制所述当前机器人执行所述目标任务之后，还包括：

如果接收到所述控制器针对所述当前调度请求发起的任务处理请求，则按照所述任务处理请求对当前机器人正在执行的任务进行相应的处理，并将处理的结果反馈给所述控制器；其中，所述任务处理请求为任务取消请求、任务暂停请求或者任务重启请求。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，将所述当前调度请求加入至所述目标场景下的请求队列中之后，还包括：

如果接收到所述控制器发送的排队取消请求，则将所述当前调度请求从所述目标场景下的请求队列中移除。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，与所述机器人之间的通信及与所述控制器之间的通信均基于MQTT协议实现。