[发明专利]一种基于车路系统的高精度车辆定位方法

说明书

本发明公开了一种基于车路系统的高精度车辆定位方法，涉及道路交通技术领域，当需要获取高精度定位效果的车辆驶入车路协同道路时，通过车载OBU或上网设备向附近的路侧设备发送自车的车牌号信息，请求定位辅助，路侧系统首先在路侧车辆信息服务子系统中查找是否车辆行驶信息已经储存于数据库中，若不存在，则通过路侧系统的相机设备捕获该车牌的车辆；捕获成功后，路侧系统通过路侧安装的激光雷达、相机、毫米波雷达传感器，实时动态追踪车辆，并通过路侧系统的感知融合技术，结合预先采集的高精度地图，得出车辆的实时位置，下发至车端，同时存储于车辆信息服务子系统中。只需要车辆提供简单的通讯设备，即可实现厘米级别的车辆定位效果，大大降低车端定位设备成本。

技术领域

本发明涉及道路交通技术领域，特别是涉及一种基于车路系统的高精度车辆定位方法。

背景技术

目前，自动驾驶车辆以及具备L2级别的自动驾驶车辆的定位通常是通过GPS导航设备、组合导航设备实现车辆的位置信息获取。或者在前者基础上，通过购买千寻定位服务或者自建基站的方式，获得实时的高精度的RTK定位，实现厘米级别的定位。上述技术存在如下问题：通过加装GPS设备所获取的定位信息，精度较差，通常精度在米级别甚至更大；通过组合导航的方案实现定位信息精度较为稳定，只能达到米级别的定位精度。RTK定位是自车通过将定位导航设备的定位信息上报给附近自建基站或者千寻服务基站，来获取定位的校准信息，以此来获取高精度的定位效果，可以达到厘米级别的定位效果，但是数据的更新频率较低，且受限于卫星信号，必须是在较为开阔的地域，卫星信号较好的地段才能达到较好的定位效果。

发明内容

本发明针对上述技术问题，克服现有技术的缺点，提供一种基于车路系统的高精度车辆定位方法，

当需要获取高精度定位效果的车辆驶入车路协同道路时，通过车载OBU或上网设备向附近的路侧设备发送自车的车牌号信息，请求定位辅助，路侧系统首先在路侧车辆信息服务子系统中查找是否车辆行驶信息已经储存于数据库中，若不存在，则通过路侧系统的相机设备捕获该车牌的车辆；

捕获成功后，路侧系统通过路侧安装的激光雷达、相机、毫米波雷达传感器，实时动态追踪车辆，并通过路侧系统的感知融合技术，结合预先采集的高精度地图，得出车辆的实时位置，下发至车端，同时存储于车辆信息服务子系统中。

本发明进一步限定的技术方案是：

前所述的一种基于车路系统的高精度车辆定位方法，具体包括以下步骤：

(1)由高精度地图车完成车路协同区域内的离线采图工作；

(2)对离线采集的地图数据进行标定修正工作，建立高精度地图数据库；

(3)路侧单元子系统中，相机完成对图像信息的采集，激光雷达感知区域内目标的方位角与距离信息，毫米波感知区域内目标的距离、位置信息，时间同步器完成在基于GPS时钟的路侧设备时间同步，RSU完成与车辆、路侧信息处理子系统之间的交互，借助高精度地图数据库系统，完成车辆信息在高精地图下的坐标系转换，获得精准的车辆位置信息，处理完成后，实时将车辆信息发送至路侧信息处理主系统；

(4)路侧信息处理主系统完成对多个路侧单元子系统的信息去重、融合功能，完成实时的车路协同子区域内的全路程车辆位置信息追踪，并将车辆全程数据存储至车辆信息服务子系统中；

(5)当驶入路侧单元覆盖区域内时，整个车路协同系统实时完成对车辆的识别、追踪、信息存储；

(6)当装配有OBU或具备上网功能的通讯设备的车辆驶入车路系统区域内时，通过BSM信息广播车辆信息，RSU接收到相应的车辆车牌信息；