[发明专利]一种基于车路系统的高精度车辆定位方法

权利要求书

1.一种基于车路系统的高精度车辆定位方法，其特征在于：

当需要获取高精度定位效果的车辆驶入车路协同道路时，通过车载OBU或上网设备向附近的路侧设备发送自车的车牌号信息，请求定位辅助，路侧系统首先在路侧车辆信息服务子系统中查找是否车辆行驶信息已经储存于数据库中，若不存在，则通过路侧系统的相机设备捕获该车牌的车辆；

捕获成功后，路侧系统通过路侧安装的激光雷达、相机、毫米波雷达传感器，实时动态追踪车辆，并通过路侧系统的感知融合技术，结合预先采集的高精度地图，得出车辆的实时位置，下发至车端，同时存储于车辆信息服务子系统中。

2.根据权利要求1所述的一种基于车路系统的高精度车辆定位方法，其特征在于：具体包括以下步骤：

(1)由高精度地图车完成车路协同区域内的离线采图工作；

(2)对离线采集的地图数据进行标定修正工作，建立高精度地图数据库；

(3)路侧单元子系统中，相机完成对图像信息的采集，激光雷达感知区域内目标的方位角与距离信息，毫米波感知区域内目标的距离、位置信息，时间同步器完成在基于GPS时钟的路侧设备时间同步，RSU完成与车辆、路侧信息处理子系统之间的交互，借助高精度地图数据库系统，完成车辆信息在高精地图下的坐标系转换，获得精准的车辆位置信息，处理完成后，实时将车辆信息发送至路侧信息处理主系统；

(4)路侧信息处理主系统完成对多个路侧单元子系统的信息去重、融合功能，完成实时的车路协同子区域内的全路程车辆位置信息追踪，并将车辆全程数据存储至车辆信息服务子系统中；

(5)当驶入路侧单元覆盖区域内时，整个车路协同系统实时完成对车辆的识别、追踪、信息存储；

(6)当装配有OBU或具备上网功能的通讯设备的车辆驶入车路系统区域内时，通过BSM信息广播车辆信息，RSU接收到相应的车辆车牌信息；

(7)当车辆通过OBU或具备上网功能的通讯设备请求相应的高精度定位信息时，RSU或者5G通讯基站接收请求，并将请求信息发送至路侧信息处理子系统，路侧单元子系统从车辆信息服务子系统中检索、匹配相应的车牌信息，获得相应的实时车辆行驶轨迹信息、融合感知处理后的高精度位置信息，再次通过RSU发送至装配有OBU的车辆，从而完成车辆定位信息下发任务。

3.根据权利要求1所述的一种基于车路系统的高精度车辆定位方法，其特征在于：车路系统包括高精度地图数据库系统、路侧信息处理主系统、车辆信息服务子系统、若干路侧单元子系统。

4.根据权利要求3所述的一种基于车路系统的高精度车辆定位方法，其特征在于：所述路侧单元子系统包括路侧信息处理子系统、激光雷达、相机、时间同步器、毫米波、RSU。

5.根据权利要求4所述的一种基于车路系统的高精度车辆定位方法，其特征在于：所述路侧信息处理子系统对包括激光雷达、相机、毫米波、RSU的数据进行融合处理，针对于相机采集的图像信息，完成对车辆的车牌识别功能，结合激光雷达与毫米波雷达的点云数据，完成2D与3D信息的融合感知处理，获得车辆的相对位置信息。

6.根据权利要求3所述的一种基于车路系统的高精度车辆定位方法，其特征在于：所述车辆信息服务子系统包括车辆身份存储系统、车辆轨迹追踪系统。