[发明专利]一种飞行处理方法及控制设备

权利要求书

1.一种飞行处理方法，其特征在于，包括：

在飞行器执行自动返航前，获取所述飞行器的当前飞行位置到预设的目标位置之间的规划航线，所述预设的目标位置包括一个或多个返航位置坐标；其中，所述规划航线是基于所述规划航线的限飞状态确定的，所述限飞状态是根据所述规划航线与目标限飞区之间的距离来确定的，所述规划航线满足避开目标限飞区的要求；

根据所述规划航线控制所述飞行器从所述当前飞行位置飞行至所述目标位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述限飞状态至少包括第一状态和第二状态，每种状态对应有不同的用于执行关于所述飞行器的飞行处理的处理规则。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，预设了至少一个距离阈值，所述规划航线的限飞状态的确定，包括：

获取目标限飞区，所述目标限飞区为预设的限飞区集合中与所述规划航线距离小于特定距离的限飞区；

根据所述规划航线与目标限飞区的距离与所述距离阈值进行比较，根据比较结果确定所述规划航线的限飞状态。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述规划航线与目标限飞区的距离与所述距离阈值进行比较，根据比较结果确定所述规划航线的限飞状态，包括：

根据所述规划航线与目标限飞区在水平方向上的距离与预设的距离阈值进行比较，根据比较结果确定所述规划航线的限飞状态。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述规划航线与目标限飞区的距离与所述距离阈值进行比较，根据比较结果确定所述规划航线的限飞状态，包括：

根据所述规划航线和所述距离阈值确定飞行区；

判断所述飞行区与所述目标限飞区是否相交；

根据判断结果确定所述规划航线的限飞状态。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述规划航线与目标限飞区的距离与所述距离阈值进行比较，根据比较结果确定所述规划航线的限飞状态，包括：

从所述目标限飞区中确定出目标边界线；

根据所述目标边界线和所述距离阈值得到指示线；

判断所述规划航线与所述指示线是否相交；

根据判断结果确定所述规划航线的限飞状态。

7.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

在预设的显示界面中显示规划航线与所述目标限飞区之间的相对位置。

8.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述飞行位置，并根据所述飞行器当前的飞行速度，进行飞行预测得到预测时间值，所述进行飞行预测得到的预测时间值是指：预测得到的进入所述目标限飞区的时间间隔；

根据所述预测时间值执行关于所述飞行器的飞行处理。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测时间值执行关于所述飞行器的飞行处理，包括：

若所述预测时间值不大于第一时间值，则选择第一处理规则执行关于所述飞行器的飞行处理；

若所述预测时间值不大于第二时间值，则选择第二处理规则执行关于所述飞行器的飞行处理；

所述第一时间值和所述第二时间值不相同，且所述第一处理规则与所述第二处理规则不相同。

10.一种控制设备，其特征在于，该控制设备包括：通信接口和处理器；其中

所述通信接口用于进行数据通信；

所述处理器，用于在飞行器执行自动返航前，获取所述飞行器的当前飞行位置到预设的目标位置之间的规划航线，所述预设的目标位置包括一个或多个返航位置坐标；其中，所述规划航线是基于所述规划航线的限飞状态确定的，所述限飞状态是根据所述规划航线与目标限飞区之间的距离来确定的，所述规划航线满足避开目标限飞区的要求；根据所述规划航线控制所述飞行器从所述当前飞行位置飞行至所述目标位置。