[发明专利]打顶控制方法、装置、打顶设备、电子设备及介质

说明书

本申请提供一种打顶控制方法、装置、打顶设备、电子设备及介质，涉及农业生产技术领域。该方法应用于打顶设备，该方法可包括：在打顶设备移动过程中采集至少一帧区域图像，并根据至少一帧区域图像中包括的待打顶对象的信息确定是否执行打顶，待打顶对象的信息包括：待打顶对象的数量以及各待打顶对象的顶端位置；若是，则控制打顶设备停止移动，并根据各待打顶对象的顶端位置以及打顶机构的位置，确定打顶机构的目标运动轨迹，其中，打顶机构固定设置在打顶设备上；控制打顶机构按照目标运动轨迹对待打顶对象执行打顶。应用本申请实施例，可以更加方便快捷以及高精确度的对待打顶对象进行打顶操作。

技术领域

本申请涉及农业生产技术领域，具体而言，涉及一种打顶控制方法、装置、打顶设备、电子设备及介质。

背景技术

在农业领域，某些农作物(如棉花)的产量与其生长高度相关，通常将限制农作物高度的手段称为打顶，通过打顶可调节农作物体内的水分养分等物质的运输方向，有明显的增产增收效果。

尤其在我国的新疆等棉花产区，每年需要对大面积的棉花进行打顶，整个打顶的过程需要耗费大量的人力物力。所以，如何更加方便快捷的对农作物进行打顶，是目前亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种打顶控制方法、装置、打顶设备、电子设备及介质，可以更加方便快捷的对农作物进行打顶。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种打顶控制方法，所述方法应用于打顶设备，所述方法包括：在打顶设备移动过程中采集至少一帧区域图像，并根据所述至少一帧区域图像中包括的待打顶对象的信息确定是否执行打顶，所述待打顶对象的信息包括：所述待打顶对象的数量以及各待打顶对象的顶端位置；

若是，则控制所述打顶设备停止移动，并根据各待打顶对象的顶端位置以及打顶机构的位置，确定所述打顶机构的目标运动轨迹，其中，所述打顶机构固定设置在所述打顶设备上；

控制所述打顶机构按照所述目标运动轨迹对所述待打顶对象执行打顶。

可选地，所述根据所述至少一帧区域图像中所包括的待打顶对象的信息确定是否执行打顶，包括：

对各帧区域图像进行图像识别以及去重处理，得到各帧区域图像中包括的待打顶对象的总数量；

若所述各帧区域图像中包括的待打顶对象的总数量大于或等于第一预设阈值，则确定执行打顶。

可选地，所述根据所述至少一帧区域图像中所包括的待打顶对象的信息确定是否执行打顶，包括：

对各帧区域图像进行图像识别，得到各区域图像中包括的各待打顶对象的顶端位置；

根据各所述待打顶对象的顶端位置以及所述打顶机构的工作区域，确定是否执行打顶。

可选地，所述根据各所述待打顶对象的顶端位置以及所述打顶机构的工作区域，确定是否执行打顶，包括：

若在所述打顶机构的工作区域内存在有待打顶对象的顶端位置与所述工作区域的边缘的距离小于第二预设阈值，则确定执行打顶。

可选地，所述根据各待打顶对象的顶端位置以及打顶机构的位置，确定所述打顶机构的目标运动轨迹，包括：

根据各待打顶对象在水平方向的顶端位置以及打顶机构在水平方向的位置，确定轨迹类型；

根据所述轨迹类型对应的参数信息，确定所述打顶机构的目标运动轨迹。

可选地，所述根据各待打顶对象在水平方向的顶端位置以及打顶机构在水平方向的位置，确定轨迹类型，包括：