[发明专利]打顶控制方法、装置、打顶设备、电子设备及介质

权利要求书

1.一种打顶控制方法，其特征在于，所述方法应用于打顶设备，所述方法包括：

在打顶设备移动过程中采集至少一帧区域图像，并根据所述至少一帧区域图像中包括的待打顶对象的信息确定是否执行打顶，所述待打顶对象的信息包括：所述待打顶对象的数量以及各待打顶对象的顶端位置；

若是，则控制所述打顶设备停止移动，并根据各待打顶对象的顶端位置以及打顶机构的位置，确定所述打顶机构的目标运动轨迹，其中，所述打顶机构固定设置在所述打顶设备上；

控制所述打顶机构按照所述目标运动轨迹对所述待打顶对象执行打顶；

所述根据各待打顶对象的顶端位置以及打顶机构的位置，确定所述打顶机构的目标运动轨迹，包括：

根据各待打顶对象在水平方向的顶端位置以及打顶机构在水平方向的位置，确定轨迹类型；

根据所述轨迹类型对应的参数信息，确定所述打顶机构的目标运动轨迹；

所述根据各待打顶对象在水平方向的顶端位置以及打顶机构在水平方向的位置，确定轨迹类型，包括：

根据各待打顶对象在水平方向和垂直方向的顶端位置以及打顶机构在水平方向和垂直方向的位置，确定轨迹类型；

其中，所述轨迹类型包括如下至少一项：倒U型、倒L型、直线型、畸变倒L型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一帧区域图像中所包括的待打顶对象的信息确定是否执行打顶，包括：

对各帧区域图像进行图像识别以及去重处理，得到各帧区域图像中包括的待打顶对象的总数量；

若所述各帧区域图像中包括的待打顶对象的总数量大于或等于第一预设阈值，则确定执行打顶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一帧区域图像中所包括的待打顶对象的信息确定是否执行打顶，包括：

对各帧区域图像进行图像识别，得到各区域图像中包括的各待打顶对象的顶端位置；

根据各所述待打顶对象的顶端位置以及所述打顶机构的工作区域，确定是否执行打顶。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述待打顶对象的顶端位置以及所述打顶机构的工作区域，确定是否执行打顶，包括：

若在所述打顶机构的工作区域内存在有待打顶对象的顶端位置与所述工作区域的边缘的距离小于第二预设阈值，则确定执行打顶。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各待打顶对象在水平方向的顶端位置以及打顶机构在水平方向的位置，确定轨迹类型，还包括：

若待打顶对象在水平方向的顶端位置与打顶机构在水平方向的位置之间的距离大于或等于第三预设阈值，则所轨迹类型为包含曲线段的轨迹类型。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各待打顶对象在水平方向的顶端位置以及打顶机构在水平方向的位置，确定轨迹类型，还包括：

若待打顶对象在水平方向的顶端位置与打顶机构在水平方向的位置之间的距离小于第三预设阈值，则所述轨迹类型为直线段。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各待打顶对象在水平方向和垂直方向的顶端位置以及打顶机构在水平方向和垂直方向的位置，确定轨迹类型，包括：

若待打顶对象在水平方向的顶端位置与打顶机构在水平方向的位置之间的距离大于或等于第三预设阈值，且待打顶对象在垂直方向的顶端位置与打顶机构在水平方向的位置之间的距离小于第四预设阈值，则所述轨迹类型为倒U型。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各待打顶对象在水平方向和垂直方向的顶端位置以及打顶机构在水平方向和垂直方向的位置，确定轨迹类型，包括：

若待打顶对象在水平方向的顶端位置与打顶机构在水平方向的位置之间的距离大于或等于第三预设阈值，且待打顶对象在垂直方向的顶端位置与打顶机构在水平方向的位置之间的距离大于或等于第四预设阈值，则所述轨迹类型为倒L型。