[发明专利]车辆调度方法及装置

权利要求书

1.一种车辆调度方法，其特征在于，码头的作业区包括多个平行设置的车道，多个车道中的至少一个车道配置为缓冲车道，所述缓冲车道不布置岸桥，其他车道配置为作业车道，每个作业车道布置多个岸桥，在一次作业任务中，多个车道均为单向行驶，且行驶方向一致，所述方法包括：

在目标岸桥所在的作业车道布置有多个岸桥，且所述目标岸桥为位于最上游的岸桥的情况下，控制车辆从所述目标岸桥所在的作业车道驶入所述作业区，沿当前作业车道行驶至所述目标岸桥的作业位，在完成作业后，控制所述车辆换道至所述缓冲车道，从所述缓冲车道驶出所述作业区；

在所述目标岸桥所在的作业车道布置有多个岸桥，且所述目标岸桥为位于最下游的岸桥的情况下，控制所述车辆从所述缓冲车道驶入所述作业区，换道至所述目标岸桥所在的作业车道，沿当前作业车道行驶至所述目标岸桥的作业位，在完成作业后，控制所述车辆从所述目标岸桥所在的作业车道行驶出所述作业区；

其中，所述作业车道中位于最上游的岸桥为：沿着本次作业任务中的车辆行驶方向对所述作业车道中的多个岸桥进行排序，位于第一位的岸桥；所述作业车道中位于最下游的岸桥为：沿着本次作业任务中的车辆行驶方向对所述作业车道中的多个岸桥进行排序，位于最后一位的岸桥。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述目标岸桥所在的作业车道布置有三个以上岸桥，且所述目标岸桥不是位于最上游和最下游的岸桥的情况下，控制所述车辆从所述缓冲车道驶入所述作业区，换道至所述目标岸桥所在的作业车道，沿当前作业车道行驶至所述目标岸桥的作业位，在完成作业后，控制所述车辆换道至所述缓冲车道，从所述缓冲车道驶出所述作业区。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述缓冲车道的数量与所述作业区内的岸桥数量和车道数量的比值呈负相关关系；

在所述多个车道中配置缓冲车道遵循预设规则，所述预设规则包括各作业车道到缓冲车道需跨越的车道数的总和最小。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述作业区包括顺次排列的第一车道、第二车道、第三车道、第四车道和第五车道，所述作业区包括8个岸桥，将所述第三车道配置为缓冲车道，将所述第一车道、所述第二车道、所述第四车道和所述第五车道配置为作业车道，在每个作业车道布置2个岸桥。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

在没有换道车辆的情况下，控制在所述缓冲车道行驶的车辆按照预设速度行驶，使得在所述缓冲车道行驶的车辆之间的距离大于安全距离；

在存在需换道车辆的情况下，确定所述需换道车辆的换道时间窗，其中，需要从所述作业车道换道至所述缓冲车道的车辆的换道时间窗为：从所述车辆接触所述缓冲车道的时刻到所述车辆的回正时刻；需要从所述缓冲车道换道至所述作业车道的车辆的换道时间窗为：从所述车辆启动转向时刻到所述车辆驶出所述缓冲车道的时刻；

在所述缓冲车道行驶的车辆中，确定在所述换道时间窗内位于所述需换道车辆后侧的目标车辆；

对所述目标车辆进行限速，或者控制所述目标车辆停车，使得所述需换道车辆与所述目标车辆之间的距离大于所述安全距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述需换道车辆的换道时间窗，包括：

计算所述需换道车辆完成换道所需的换道时长，其中，对所述需换道车辆的减速/停车时长、转向时长、起步时长、并道时长、回正时长进行累加，得到换道时长；

根据所述需换道车辆的换道起始时刻和所述换道时长确定出所述需换道车辆的换道时间窗，其中，所述换道起始时刻为控制系统发出转向指令的时刻。