[发明专利]一种目标地图获取方法、装置、电子设备和可读存储介质

说明书

本发明涉及无人驾驶的技术领域，主要提供一种目标地图获取方法、装置、电子设备和可读存储介质，通过获取打点地图，以及打点地图中各节点对应的信息，然后根据打点地图中各节点对应的信息获取打点地图中的关键点，并利用关键点组成的关键点序列获取目标路段，接着根据目标路段组成的路段序列查找同时属于多个目标路段的节点，并记录节点对应的目标路段，基于节点对应的目标路段构建岔路口，岔路口用于组成岔路口序列，最后根据路段序列和岔路口序列，输出目标地图。本发明通过将现有的打点地图转换为目标地图，降低了建图的周期，并且根据打点地图中的关键点进行建图，减小了地图的范围，从而提高了地图的利用率。

【技术领域】

本发明涉及无人驾驶的技术领域，尤其涉及一种目标地图获取方法、装置、电子设备和可读存储介质。

【背景技术】

路径规划是无人驾驶中的重要部分，它的任务是找到一条从起点到终点的可行驶且安全的路径。进行路径规划的时候需要预先将当前环境的道路信息表征出来，使得车辆的路径规划程序知道在当前环境下具体可以怎么走。

对于无人驾驶的车辆来说，现有技术中是通过离散高精度地图来规划详细的路径信息，但离散高精度地图过大，建图周期较长，且对制图人员素质要求较高，并且在无人驾驶的车辆执行任务时不需要用到这么多环境信息，只需要知道在当前环境具体怎么走就行，因此地图中包含的大量描述环境状态的信息很多都是用不上的，这些信息的地图定义复杂且会占据大量内存，无人驾驶车辆对地图信息的利用率不高。

【发明内容】

本发明实施例提供一种目标地图获取方法、装置、电子设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中建图周期长、地图大、利用率低的问题。

为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种目标地图获取方法，所述方法包括：

获取打点地图，以及所述打点地图中各节点对应的信息；

根据所述打点地图中各节点对应的信息获取所述打点地图中的关键点，所述关键点用于组成关键点序列；

根据所述关键点序列获取目标路段，所述目标路段用于组成路段序列；

基于所述路段序列，查找同时属于多个目标路段的节点，并记录所述节点对应的目标路段；

基于所述节点对应的目标路段构建岔路口，所述岔路口用于组成岔路口序列；

根据所述路段序列和所述岔路口序列，输出目标地图。

可选的，所述根据所述打点地图中各节点对应的信息获取所述打点地图中的关键点，包括：

根据所述打点地图中各节点对应的信息获取入度为第一阈值的第一关键点，并获取出度和/或入度为第二阈值的第二关键点，其中，所述第一关键点和所述第二关键点组成所述关键点序列。

可选的，所述根据所述关键点序列获取目标路段，包括：

基于所述关键点序列随机选取一关键点，并获取随机选取的所述关键点的信息；

根据所述关键点的信息，获取所述关键点预设方向对应的下一关键点，所述随机选取的关键点和所述下一关键点组成所述目标路段。

可选的，所述基于所述节点对应的目标路段构建岔路口，包括：

获取所述目标路段中各节点对应的横坐标、纵坐标和朝向；

根据所述横坐标、所述纵坐标和所述朝向，将所述节点对应的目标路段连接起来，以组成岔路口。

可选的，所述根据所述路段序列和所述岔路口序列，输出目标地图，包括：

根据所述节点对应的信息，将所述路段序列和所述岔路口序列按照顺序连接，以输出目标地图。