[发明专利]一种激光3D相机图像像素校正方法

权利要求书

1.一种激光3D相机图像像素校正方法，其特征在于，所述步骤如下：

S1、记录3D图像的每一行中心在工作坐标系下的平面坐标和航向角，遍历3D原始图像的每个像素点，计算该像素点在工作坐标系下的平面位置，并记录该点图像灰度及深度值；

S2、根据记录的像素点的平面位置生成校正图像画布，将遍历3D原始图像的像素点坐标换算至校正图像画布获得原始像素画布坐标集；

S3、在校正图像画布中选取像素点，在原始像素画布坐标集中搜索选取的像素点周围一个像素距离内的像素点子集，以及对应的像素点灰度及深度值子集；

S4、根据像素点子集确定对应灰度及深度值的平均值，将选取的校正图像画布中的像素点灰度及深度值进行赋值；

S5、遍历画布全部像素按照上述方法搜索赋值，得到像素级校正3D图像。

2.根据权利要求1所述的一种激光3D相机图像像素校正方法，其特征在于，所述S3中，当未搜索到像素点的时候，画布中该点不赋值。