[发明专利]一种用于边坡的光伏板下自动除草装置及其使用方法

说明书

本发明公开了一种用于边坡的光伏板下自动除草装置；属于除草设备装置技术领域；它包括车体；在车体的底部安装有滚轮；滚轮由第一电机驱动；在车体上还设置有电控割草机；电控割草机由第二电机驱动，在车体上还安装有摄像头和控制单元；第一电机、第二电机和摄像头受控制单元控制，且均由内置电源进行供电；在控制单元上还集成设置有无线传输模块；控制单元能够通过无线传输模块与终端控制器进行数据传输；本发明有效地解决了当前通过人力操作对边坡光伏板下侧进行除草工作时效率较低，无法满足工作需求的问题。

技术领域

本发明涉及除草设备装置技术领域，具体涉及一种用于边坡的光伏板下自动除草装置及控制方法。

背景技术

安装在边坡上光伏板的维护工作除了对电路结构和机械结构进行检修外，还需要对边坡上的杂草进行清理，以避免杂草生长过快而对光伏板的受照射面造成影响；当前针对杂草的清理工作主要是靠人工进行，而一般边坡上除草难度较大，人工操作极为不便，故而一种能够在边坡自动除草的设备是目前所需要的。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种用于边坡的光伏板下自动除草装置，以解决当前通过人力操作对边坡光伏板下侧进行除草工作时效率较低，无法满足工作需求的问题。

为解决上述问题，本发明提供了如下技术方案：

一种用于边坡的光伏板下自动除草装置；它包括车体；在车体的底部安装有滚轮；滚轮由第一电机驱动；在车体上还设置有电控割草机；电控割草机由第二电机驱动，在车体上还安装有摄像头和控制单元；第一电机、第二电机和摄像头受控制单元控制，且均由内置电源进行供电；在控制单元上还集成设置有无线传输模块；控制单元能够通过无线传输模块与终端控制器进行数据传输。

优选的，电控割草机为一个转盘式割草机；电控割草机安装在车体底盘的中部位置，在车体的底盘的前侧还设置有辅助推盘。

优选的，滚轮为带有转向机构的传动四轮履带，第一电机为设置在车体对应位置上的编码电机。

优选的，在车体上还设置有电池仓，内置电源安装在该电池仓中。

优选的，摄像头为一个基于Openmv的摄像头，且摄像头安装在车体的前侧位置。

优选的，还包括云端服务器，云端服务器中预存有边坡上光伏板浇筑基础的位置信息，终端控制器可对云端服务器进行数据访问和下载。

本发明还公开了一种用于边坡的光伏板下自动除草装置的控制方法，包括以下步骤：

S1、操作人员手持终端控制器，通过终端控制器接入云端服务器中下载对应除草区域中光伏板浇筑基础的位置信息数据文件；并将该数据文件发送给控制单元；

S2、将车体置于待除草的边坡上，确认当前距离车体最近的一个光伏板浇筑基础，并在终端控制器中将对应的光伏板浇筑基础位置作为初始位置；

S3、通过终端控制器启动控制单元；车体原地旋转，通过摄像头获得周围影像信息，并根据预设的特征信号识别出视野内的光伏板浇筑基础，并结合步骤S1中获得的数据文件确认车体当前的位置；

S4、由控制单元控制车体移动至最近的一个光伏板浇筑基础旁，以该浇筑基础作为初始控制位置，计算规划能够经过边坡上所有光伏板浇筑基础的移动路径；

S5、根据内置在控制单元中的运动程序，车体绕光伏板浇筑基础做半径逐渐扩大的绕圈运动，在绕圈的同时打开第二电机以带动电控割草机进行割草；

S6、每绕一个光伏板浇筑基础完成割草工作后，车体即根据步骤S4中计算出的移动路径移动到下一个浇筑基础位置，移动的过程中通过摄像头获得的即时影像对路径及最后停留的位置进行修正；

S7、此后重复步骤S5和S6，直至绕完所有的光伏板浇筑基础以结束割草工作，并向终端控制器发出通知，由操作人员对车体进行回收。