[发明专利]一种用于边坡的光伏板下自动除草装置及其使用方法

权利要求书

1.一种用于边坡的光伏板下自动除草装置，其特征在于：它包括车体（1）；在车体（1）的底部安装有滚轮（2）；滚轮（2）由第一电机（3）驱动；在车体（1）上还设置有电控割草机（4）；电控割草机（4）由第二电机（5）驱动，在车体（1）上还安装有摄像头（6）和控制单元（7）；第一电机（3）、第二电机（5）和摄像头（6）受控制单元（7）控制，且均由内置电源（8）进行供电；在控制单元（7）上还集成设置有无线传输模块（9）；控制单元（7）能够通过无线传输模块（9）与终端控制器（10）进行数据传输。

2.根据权利要求1所述的一种用于边坡的光伏板下自动除草装置，其特征在于：电控割草机（4）为一个转盘式割草机；电控割草机（4）安装在车体（1）底盘的中部位置，在车体（1）的底盘的前侧还设置有辅助推盘（10）。

3.根据权利要求1所述的一种用于边坡的光伏板下自动除草装置，其特征在于：滚轮（2）为带有转向机构的传动四轮履带，第一电机（3）为设置在车体（1）对应位置上的编码电机。

4.根据权利要求1所述的一种用于边坡的光伏板下自动除草装置，其特征在于：在车体（1）上还设置有电池仓，内置电源（8）安装在该电池仓中。

5.根据权利要求1所述的一种用于边坡的光伏板下自动除草装置，其特征在于：摄像头（6）为一个基于Openmv的摄像头，且摄像头（6）安装在车体（1）的前侧位置。

6.根据权利要求1所述的一种用于边坡的光伏板下自动除草装置，其特征在于：还包括云端服务器（11），云端服务器（11）中预存有边坡上光伏板浇筑基础的位置信息，终端控制器（10）可对云端服务器（11）进行数据访问和下载。

7.根据权利要求1至6任一所述的一种用于边坡的光伏板下自动除草装置的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、操作人员手持终端控制器（10），通过终端控制器（10）接入云端服务器（11）中下载对应除草区域中光伏板浇筑基础的位置信息数据文件；并将该数据文件发送给控制单元（7）；

S2、将车体（1）置于待除草的边坡上，确认当前距离车体（1）最近的一个光伏板浇筑基础，并在终端控制器（10）中将对应的光伏板浇筑基础位置作为初始位置；

S3、通过终端控制器（10）启动控制单元（7）；车体（1）原地旋转，通过摄像头（6）获得周围影像信息，并根据预设的特征信号识别出视野内的光伏板浇筑基础，并结合步骤S1中获得的数据文件确认车体当前的位置；

S4、由控制单元（7）控制车体（1）移动至最近的一个光伏板浇筑基础旁，以该浇筑基础作为初始控制位置，计算规划能够经过边坡上所有光伏板浇筑基础的移动路径；

S5、根据内置在控制单元（7）中的运动程序，车体（1）绕光伏板浇筑基础做半径逐渐扩大的绕圈运动，在绕圈的同时打开第二电机（5）以带动电控割草机（4）进行割草；

S6、每绕一个光伏板浇筑基础完成割草工作后，车体（1）即根据步骤S4中计算出的移动路径移动到下一个浇筑基础位置，移动的过程中通过摄像头（6）获得的即时影像对路径及最后停留的位置进行修正；

S7、此后重复步骤S5和S6，直至绕完所有的光伏板浇筑基础以结束割草工作，并向终端控制器发出通知，由操作人员对车体进行回收。

8.根据权利要求7所述的一种用于边坡的光伏板下自动除草装置的控制方法，其特征在于：步骤S5中以浇筑基础作为中心进行绕圈时，车体（1）以方形螺旋线为路径进行移动，且在移动的过程中通过摄像头（6）来检测是否存在障碍，若存在障碍，则即时绕开，并通过无线传输模块（9）向终端控制器（10）发出报警信号。