[发明专利]导航偏航的确认方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种导航偏航的确认方法，其中，所述方法包括：

将被导航对象的当前定位位置与第一精度的地图路网数据进行匹配，得到与所述当前定位位置匹配的第一路段；

将所述被导航对象的当前定位位置分别与第二精度的地图路网数据、导航规划路线进行匹配，得到巡航匹配结果和导航匹配结果；

根据所述第一精度的地图路网数据和第二精度的地图路网数据之间的映射关系，确定所述第二精度的地图路网数据中与所述第一路段匹配的第二路段，所述第一精度大于所述第二精度；

根据所述第二路段校准巡航匹配结果；

将所述导航匹配结果与校准后的巡航匹配结果进行比较，以确定所述被导航对象是否偏离所述导航规划路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第二路段校准巡航匹配结果，包括：

比较所述第二路段与所述巡航匹配结果，若所述第二路段与所述巡航匹配结果不同，则根据所述第二路段得到校准后的巡航匹配结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，将被导航对象的当前定位位置与第一精度的地图路网数据进行匹配，得到与所述当前定位位置匹配的第一路段，包括：

将所述被导航对象的历史定位位置与所述第一精度的地图路网数据进行匹配，得到与所述历史定位位置匹配的第一车道组信息；

根据所述被导航对象的当前定位位置相对于所述历史定位位置的变化量、所述第一车道组信息、以及车道拓扑关系，确定与所述当前定位位置匹配的一个或多个第二车道组信息；

根据所述一个或多个第二车道组信息，确定与所述当前定位位置匹配的第一路段。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，将被导航对象的当前定位位置与第一精度的地图路网数据进行匹配，得到与所述当前定位位置匹配的第一路段，包括：

将被导航对象的当前定位位置与第一精度的地图路网数据进行匹配，得到一个或多个第二车道组信息；

根据所述一个或多个第二车道组信息，确定与所述当前定位位置匹配的第一路段。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，根据所述一个或多个第二车道组信息，确定与所述当前定位位置匹配的第一路段，包括：

若所述第二车道组信息的个数为一个，则将所述第一精度的地图路网数据中与所述第二车道组信息匹配的路段作为所述第一路段；

若所述第二车道组信息的个数为多个，则通过粒子滤波算法，从所述多个第二车道组信息中确定目标车道组信息，将所述第一精度的地图路网数据中与所述目标车道组信息匹配的路段作为所述第一路段。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述导航匹配结果与校准后的巡航匹配结果进行比较，以确定所述被导航对象是否偏离所述导航规划路线，包括：

若所述导航匹配结果与校准后的巡航匹配结果不同，则确定所述被导航对象已偏离所述导航规划路线；

至少根据所述被导航对象的当前定位位置，重新规划导航路线。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，重新规划出的导航路线包括所述第二路段。

8.一种导航偏航的确认装置，其中，包括：

第一匹配模块，用于将被导航对象的当前定位位置与第一精度的地图路网数据进行匹配，得到与所述当前定位位置匹配的第一路段；

第二匹配模块，用于将所述被导航对象的当前定位位置分别与第二精度的地图路网数据、导航规划路线进行匹配，得到巡航匹配结果和导航匹配结果；

确定模块，用于根据所述第一精度的地图路网数据和第二精度的地图路网数据之间的映射关系，确定所述第二精度的地图路网数据中与所述第一路段匹配的第二路段，所述第一精度大于所述第二精度；

校准模块，用于根据所述第二路段校准巡航匹配结果；

比较模块，用于将所述导航匹配结果与校准后的巡航匹配结果进行比较，以确定所述被导航对象是否偏离所述导航规划路线。