[发明专利]一种岸电智能供电机器人、电控系统及控制方法

权利要求书

1.一种岸电智能供电机器人，其特征在于，包括操作控制平台、作业平台，其中：

所述作业平台包括作业平台底座、视觉相机、夹持工装以及推送机构，所述夹持工装设置于所述推送机构上，所述视觉相机与推送机构位于作业平台底座上，还包括旋转机构、线缆插座，所述线缆插座固定设置于旋转机构上，所述旋转机构设置于作业平台底座上，所述作业平台与操作控制平台无线通讯连接；

作业时船舶下放的线缆接头被放置于夹持工装上，所述作业平台利用视觉相机上传相应的视觉信息给操作控制平台，通过控制夹持工装及推送机构，实现线缆自动放线，控制线缆插座的旋转机构的角度旋转，并结合旋转机构实现角度的调整，实现线缆接头与线缆插座的自动对接作业。

2.如权利要求1所述的一种岸电智能供电机器人，其特征在于，所述岸电智能供电机器人还包括走行平台，所述操作控制平台与所述走行平台无线连接，所述走行平台包括伺服移动模块和里程编码器，所述伺服移动模块与所述里程编码器连接，伺服移动模块中设置前置可转向车轮以及后置驱动行驶车轮，驱动岸电智能供电机器人行走。

3.如权利要求1所述的一种岸电智能供电机器人，其特征在于，所述岸电智能供电机器人还包括监控平台，所述操作控制平台还与监控平台无线连接，所述监控平台包括监控相机，用于进行岸电智能供电机器人移动的监控，所述监控平台与操作控制平台连接，实时上传视频数据。

4.如权利要求1所述的一种岸电智能供电机器人，其特征在于，所述旋转机构上设置有定位传感器；

和/或，所述推送机构的前方设置线缆滑槽。

5.如权利要求1所述的一种岸电智能供电机器人，其特征在于，所述作业平台为三自由度伺服驱动，还包括检测开关，用于检测接头对接到位信息。

6.如权利要求1所述的一种岸电智能供电机器人，其特征在于，所述岸电智能供电机器人还包括自动避障平台，所述自动避障平台中设置超声波传感器、激光雷达以及防撞条，用于检测岸电智能供电机器人移动过程中的路障。

7.如权利要求1所述的一种岸电智能供电机器人，其特征在于，所述操作控制平台包括服务器以及显示屏。

8.如权利要求1-6所述的一种岸电智能供电机器人，其特征在于，所述岸电智能供电机器人还包括车载直流移动电源，所述车载直流电源对岸电智能供电机器人进行供电。

9.一种岸电智能供电机器人电控系统，其特征在于，包括如权利要求1-8所述的岸电智能供电机器人，还包括手持控制终端和/或远程操作控制平台。

10.一种如权利要求1-8任意一项所述的一种岸电智能供电机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

当接收到轮船停靠到岸的信息，通过操作控制平台下达驱使岸电智能供电机器人到达轮船停靠位置的命令；

当岸电智能供电机器人到达接头位置，将线缆的接头处进行工装夹持，再次通过操作控制平台控制线缆的自动放线，之后进行线缆接头与线缆插座的自动对接；

对接完成后对轮船进行供电，供电完成后，自动进行收线，岸电智能供电机器人完成供电任务移动离开。

11.如权利要求10所述的一种岸电智能供电机器人的控制方法，其特征在于，所述岸电智能机器人在到达指定接头位置之前，包括实时识别检测周围环境信息以及移动的轨迹路径上近距离内是否存在路障，反馈具体路障信息，实现运行时的减速或者紧急避障。

12.如权利要求10所述的一种岸电智能供电机器人的控制方法，其特征在于，所述线缆接头与线缆插座的自动对接的过程为：通过夹持工装以及推送机构结合视觉相机的视觉检测，控制线缆插座的旋转机构的旋转角度，结合旋转机构上的定位传感器实现旋转角度的精确调整，进行对接供电。