[发明专利]一种多自由度的焊接机器人

权利要求书

1.一种多自由度的焊接机器人，其特征在于，包括

至少一对包裹环(1)，用于套接在管状体表面；

调径机构(2)，连接在此对所述包裹环(1)上，所述调径机构(2)上设置有运动道(6)，所述调径机构(2)紧贴管状体表面设置并能够根据管状体直径调节自身直径；

焊接执行机构(3)，连接在调径机构(2)上；

其中，所述焊接执行机构(3)包括运动部件(4)和多个施力部件(5)；

所述运动部件(4)连接在所述运动道(6)内，所述运动部件(4)能够引导多个施力部件(5)实时对准焊缝并带着多个施力部件(5)沿运动道(6)绕管状体表面运动；

多个所述施力部件(5)绕着管状体表面设置并依次与所述运动部件(4)连接，所述施力部件(5)能够固定焊接填充物并在施力部件(5)沿运动道(6)绕管状体表面运动过程中推着焊接填充物朝焊缝活动进给。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度的焊接机器人，其特征在于，所述运动部件(4)包括端部连接在运动道(6)内的移动条(41)，所述移动条(41)能够沿着运动道(6)在管状体表面运动，所述移动条(41)远离运动道(6)的一端连接有滑动柱(42)，所述滑动柱(42)能够在移动条(41)侧壁沿管状体轴向滑动；

所述滑动柱(42)的端部设置与管状体表面连接的调节环片(43)，所述调节环片(43)上设置有调节槽块(44)；

所述施力部件(5)包括与滑动柱(42)靠近调节环片(43)一端连接的外固套(51)，所述外固套(51)内设置有夹持筒(52)，所述夹持筒(52)用于固定焊接填充物，所述夹持筒(52)的侧壁安装有贯穿外固套(51)的推移片(53)，所述外固套(51)能够在移动条(41)运动过程中被滑动柱(42)带动卡入调节槽块(44)内以使调节槽块(44)推着推移片(53)朝焊缝运动。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度的焊接机器人，其特征在于，所述调节环片(43)包括可拆卸的连接在管状体表面的轨道条(431)，所述轨道条(431)上设置有多个限位凸起(432)，所述轨道条(431)上连接有卡片架(433)，所述轨道条(431)能够卡住卡片架(433)，所述卡片架(433)上设置有变形块(434)，所述调节槽块(44)设置在变形块(434)侧壁。

4.根据权利要求2所述的一种多自由度的焊接机器人，其特征在于，所述调径机构(2)包括缠绕在管状体侧壁的调节环带(21)，所述运动道(6)设置在调节环带(21)的表面，所述调节环带(21)的首端能够沿着运动道(6)插入调节环带(21)的尾端以形成紧贴管状体外壁的圆环状；

所述包裹环(1)上设置有多个卡入运动道(6)的限位条(11)，所述限位条(11)用于固定调节环带(21)并对卡入运动道(6)的移动条(41)进行限位。

5.根据权利要求2所述的一种多自由度的焊接机器人，其特征在于，所述夹持筒(52)包括存样套(521)，所述存样套(521)远离管状体的一侧设置有一对夹持块(522)，此对所述夹持块(522)之间设置有夹持角槽(523)，此对所述夹持块(522)能够夹住焊接填充物，所述存样套(521)的侧壁套设有旋升套(524)，所述旋升套(524)能够沿着存样套(521)侧壁轴向滑动并在滑动过程中推着此对所述夹持块(522)夹紧以使夹持角槽(523)的内壁紧贴焊接填充物；

所述旋升套(524)的侧壁套设有位置簧(525)，所述位置簧(525)的一端与外固套(51)内壁连接，所述位置簧(525)的另一端与存样套(521)连接，所述推移片(53)的端部与存样套(521)的侧壁连接。

6.根据权利要求5所述的一种多自由度的焊接机器人，其特征在于，所述夹持角槽(523)内设置有多对角度槽(526)，所述角度槽(526)能够调节被夹持块(522)夹住的焊接填充物的倾斜角度。