[发明专利]一种用于搅拌臂耐磨条焊接的智能机械臂

说明书

本发明公开了一种用于搅拌臂耐磨条焊接的智能机械臂，包括机械臂本体，机械臂本体设置有伺服电机，伺服电机的输出轴固定连接有电控转动的末端关节，所述末端关节的端部固定连接有变坐标台，变坐标台的上表面固定连接有焊枪，变坐标台的下表面固定连接有定坐标台，定坐标台的下表面滑动连接有若干采集探杆，定坐标台的内部设置有正负压腔。该机械臂焊接前，焊接机械臂下压搅拌臂，采集探杆伸缩量改变，生成搅拌臂表面的轮廓坐标点，焊枪按采集的坐标点移动，焊接出耐磨条纹，该设计即使是大批量生产，各个搅拌臂表面有轮廓的差异，以及各搅拌臂放置的角度有偏差，因每次焊接前都进行坐标更新，实现无需定位和校准位置，也能进行焊接的效果。

技术领域

本发明涉及焊接机械臂技术领域，尤其涉及一种用于搅拌臂耐磨条焊接的智能机械臂。

背景技术

焊接机械臂替代人工焊接，在制造业得到广泛应用，焊接机械臂的运行稳定，焊接质量高，得益于程序控制的焊道设计，而编制程序一般不能一步到位，要在机械手焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序，这过程对专业技术人员要求较高，大大限制了推广和应用。

机械臂按设置好的程序运行，焊枪的移动轨迹是固定的，除非修改程序，这就要求所焊接零件必须固定在指定位置，保持特定的角度，而且批量生产时还要求各焊接零件形状保持一致，否则，无法保证焊接质量，严重的会造成撞机。

我司生产的搅拌臂，需在其表面堆焊耐磨条纹，因批量大，各个搅拌臂为毛坯件，形状无法完全控制一致，焊接过程需要经常修改程序，而且搅拌臂笨重，搬运、定位、校准困难，利用机械臂焊接很不方便，据此，为了实现无需定位即可对搅拌臂进行焊接，本申请提出一种用于搅拌臂耐磨条焊接的智能机械臂。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于搅拌臂耐磨条焊接的智能机械臂。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种用于搅拌臂耐磨条焊接的智能机械臂，包括机械臂本体，机械臂本体设置有伺服电机，伺服电机的输出轴固定连接有电控转动的末端关节，所述末端关节的端部固定连接有变坐标台，变坐标台的上表面固定连接有焊枪，变坐标台的下表面固定连接有定坐标台，定坐标台的下表面滑动连接有若干采集探杆，定坐标台的内部设置有正负压腔，所述变坐标台的内部设置有位移检测器，采集探杆的顶端延伸至所述正负压腔内，位移检测器测量采集探杆顶端的坐标值。

优选地，所述定坐标台的侧面设置有供气管，正负压腔内设置有气压传感器，采集探杆的底端开设有排气嘴，采集探杆位于正负压腔的一段表面开设有进气孔，所述进气孔与排气嘴连通。

优选地，所述若干个采集探杆呈矩型阵列设置在定坐标台的下部，各个采集探杆的长度相等。

优选地，所述位移检测器包括标尺光栅和光栅读数头，变坐标台的下表面开设有安装槽，标尺光栅固定连接在安装槽的内壁，采集探杆的顶端固定连接有支撑光杆，支撑光杆延伸至安装槽内，且光栅读数头固定在支撑光杆的顶端。

优选地，所述位移检测器的数量与采集探杆相等，且一一对应。

优选地，所述焊枪与外部的焊机连接的线管，以及供气管均活动绑扎在机械臂本体上，随机械臂本体活动。

本发明具有以下有益效果：

1、该用于搅拌臂耐磨条焊接的智能机械臂，通过设置矩阵布置的采集探杆，焊接前，焊接机械臂下压搅拌臂，采集探杆伸缩量改变，生成搅拌臂表面的轮廓坐标点，焊枪按采集的坐标点移动，焊接出耐磨条纹，该设计即使是大批量生产，各个搅拌臂表面有轮廓的差异，以及各搅拌臂放置的角度有偏差，因每次焊接前都进行采集，实时更新坐标，实现无需定位和校准位置，也能进行焊接的效果。