[发明专利]一种茶青精细化采摘机器人

权利要求书

1.一种茶青精细化采摘机器人，其特征在于，包括采茶模组(1)、导航模组(2)、换行模组(3)、供电模组(4)、电气驱动模块(5)和安装板(6)，所述安装板(6)的顶端安装有导航模组(2)、换行模组(3)和电气驱动模块(5)，所述导航模组(2)通过立杆安装于安装板(6)的顶端中心处，所述电气驱动模块(5)和换行模组(3)均安装于安装板(6)的顶端，所述安装板(6)的底端安装有采茶模组(1)，所述安装板(6)的底端四角处均安装有行走腿(7)，所述行走腿(7)的底端安装有伺服轮毂(8)，所述行走腿(7)的弯折处安装有供电模组(4)。

2.根据权利要求1所述的一种茶青精细化采摘机器人，其特征在于，所述采茶模组(1)包括RGB相机(11)、三轴运动模组(13)、采茶头(14)、茶叶临时存储器(15)、集茶器(16)和RGBD相机(111)，所述三轴运动模组(13)包括X轴(131)、Y轴(132)和Z轴(133)，并均配备有单独的电机进行驱动，所述X轴(131)的两端均设置有Y轴(132)，所述X轴(131)的一侧设置有Z轴(133)，所述Z轴(133)上设置有采茶头连接板(134)，所述采茶头连接板(134)的一侧连接有高度调节杆(135)，所述高度调节杆(135)的外端挂载有RGB相机(11)，所述Y轴(132)的一端连接有悬挂杆(112)，所述安装板(6)的底端安装有RGBD相机(111)，且RGBD相机(111)位于悬挂杆(112)的顶部，所述RGB相机(11)集成有激光定位器，所述高度调节杆(135)的底端连接有挂板(12)，所述挂板(12)的底端一侧连接有横向旋转电机(17)，所述横向旋转电机(17)通过传动板连接有纵向旋转电机(18)，所述纵向旋转电机(18)连接有采茶头(14)，所述挂板(12)的底端另一侧安装有竖直连接板(19)，所述竖直连接板(19)底端连接有茶叶临时存储器(15)，所述集茶器(16)安装于同侧的行走腿(7)之间。

3.根据权利要求2所述的一种茶青精细化采摘机器人，其特征在于，所述茶叶临时存储器(15)包括两个并排设置的茶斗(151)，分为粗茶斗和细茶斗，所述茶斗(151)靠近顶端开口处设置有光电传感器(155)，所述茶斗(151)的一侧为开口结构，且安装有滑动挡板(152)，所述滑动挡板(152)的外侧安装有顶块(153)，所述顶块(153)的顶端连接有弹簧杆(154)，且弹簧杆(154)的顶端固定于竖直连接板(19)的外侧，所述集茶器(16)具有多个独立的容腔，分为粗茶集茶器和细茶集茶器，且粗茶集茶器和细茶集茶器之间边沿处设置有顶针(161)。

4.根据权利要求1所述的一种茶青精细化采摘机器人，其特征在于，所述导航模组(2)包括导航相机(21)、转向云台(22)和外部保护罩(23)，所述转动云台(22)的顶端安装有导航相机(21)，所述导航相机(21)的外周安装有外部保护罩(23)。

5.根据权利要求1所述的一种茶青精细化采摘机器人，其特征在于，所述换行模组(3)的数量为二，并以安装板(6)中分线前后镜像对立设置，所述换行模组(3)包括推杆安装龙门机架(31)、横向电机推杆(32)、横向伸展电机(33)、伸缩支腿电推杆(34)和脚撑板(35)，所述推杆安装龙门机架(31)的两侧均连接有横向电机推杆(32)，所述推杆安装龙门机架(31)的两侧均连接有横向伸展电机(33)，并与横向电机推杆(32)传动连接，所述横向电机推杆(32)的底端连接有伸缩支腿电推杆(34)，所述伸缩支腿电推杆(34)的底端连接有脚撑板(35)。

6.根据权利要求1所述的一种茶青精细化采摘机器人，其特征在于，所述电气驱动模块(5)分别对临近的模组进行控制。