[发明专利]一种可穿戴外骨骼机器人的柔性驱动器

说明书

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种可穿戴外骨骼机器人的柔性驱动器，包括柔性驱动器外壳、第一收卷轴和第二收卷轴，所述柔性驱动器外壳的左端贯穿连接有第一绳索，所述柔性驱动器外壳的右端贯穿连接有第二绳索，所述柔性驱动器外壳的底部拐角端固定设有液压筒，所述液压筒的底部连接有液压连杆，所述柔性驱动器外壳的内部右端设有第二收卷轴，所述第二收卷轴的前端固定设有主动齿轮盘，所述主动齿轮盘的前端固定设有驱动轴，所述驱动轴的前端连接有驱动电机，所述主动齿轮盘的左端啮合连接有辅助齿轮盘。该可穿戴外骨骼机器人的柔性驱动器，便于自动化拉伸或放松第一绳索和第二绳索，高效的驱动可穿戴外骨骼机器人的骨骼关节连接机构。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种可穿戴外骨骼机器人的柔性驱动器。

背景技术

髋关节助力助行外骨骼机器人，用于实现为穿戴者提供髋关节助力以弥补老年人髋肌无力、运动受限；康复患者髋部屈伸不足、辅助患者进行康复训练；减轻长时间行走过程中的劳损及体能消耗等问题。外骨骼机器人作为一款辅助人体康复的装备得到了广泛的应用。民用领域方面，外骨骼机器人可以帮助老年人正常行动；医疗领域方面，外骨骼机器人在辅27助残疾人正常生活的同时，也大大减轻了医务人员的工作压力；军事领域方面，外骨骼机器人可以提高战场的救援效率，帮助更多的受伤人员。

柔性驱动器是区别于刚性驱动器的一种驱动器，通过机械结构使驱动器表现出一定的柔性，如更顺滑的运动，更高的误差宽容性等。柔性驱动器通常配备特定的柔顺控制算法以达到“柔性”的目标。

目前，现有的可穿戴外骨骼机器人的柔性驱动器存在如下问题：不便自动化拉伸或放松第一绳索和第二绳索，无法高效的驱动可穿戴外骨骼机器人的骨骼关节连接机构，不便调节高度进行稳定支撑安装于外骨骼机器人内部，设计不合理，自动化性能不足。为此，需要设计相应的技术方案给予解决。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种可穿戴外骨骼机器人的柔性驱动器，解决了不便自动化拉伸或放松第一绳索和第二绳索，无法高效的驱动可穿戴外骨骼机器人的骨骼关节连接机构，不便调节高度进行稳定支撑安装于外骨骼机器人内部，设计不合理，自动化性能不足的技术问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种可穿戴外骨骼机器人的柔性驱动器，包括柔性驱动器外壳、第一收卷轴和第二收卷轴，所述柔性驱动器外壳的左端贯穿连接有第一绳索，所述柔性驱动器外壳的右端贯穿连接有第二绳索，所述柔性驱动器外壳的底部拐角端固定设有液压筒，所述液压筒的底部连接有液压连杆，所述液压连杆的底部之间固定设有底板，所述柔性驱动器外壳的内部右端设有第二收卷轴，所述第二收卷轴的前端固定设有主动齿轮盘，所述主动齿轮盘的前端固定设有驱动轴，所述驱动轴的前端连接有驱动电机，所述驱动电机的底部固定设有支柱，所述支柱固定设于柔性驱动器外壳的内侧底部，所述第二收卷轴的后端转动连接有轴承，所述轴承的后端固定设有固定架，所述固定架固定设于柔性驱动器外壳的内侧底部，所述主动齿轮盘的左端啮合连接有辅助齿轮盘，所述辅助齿轮盘的前后端固定设有限位板，所述限位板的直径大于所述辅助齿轮盘的直径，所述限位板的前端转动连接有固定轴，所述固定轴的前端固定设有第二副支架，所述第二副支架固定设于柔性驱动器外壳的内侧底部，所述限位板的后端固定设有第一收卷轴，所述第一收卷轴的后端经过轴承转动连接有第一副支架，所述第一副支架固定设于柔性驱动器外壳的内侧底部，所述第一绳索与第二绳索环绕连接于第一收卷轴和第二收卷轴的外部。

优选的，所述柔性驱动器外壳的前部左端电性连接有电源接口，所述柔性驱动器外壳的前部右端电性连接有电源开关，所述电源接口与电源开关通过导线电性连接于驱动电机。

优选的，所述柔性驱动器外壳的通过螺栓连接有盖板，所述盖板的规格小于所述柔性驱动器外壳的规格，所述盖板为透明亚克力材质。