[发明专利]一种可穿戴外骨骼机器人的柔性驱动器

权利要求书

1.一种可穿戴外骨骼机器人的柔性驱动器，包括柔性驱动器外壳(1)、第一收卷轴(10)和第二收卷轴(11)，其特征在于：所述柔性驱动器外壳(1)的左端贯穿连接有第一绳索(3)，所述柔性驱动器外壳(1)的右端贯穿连接有第二绳索(4)，所述柔性驱动器外壳(1)的底部拐角端固定设有液压筒(9)，所述液压筒(9)的底部连接有液压连杆(8)，所述液压连杆(8)的底部之间固定设有底板(7)，所述柔性驱动器外壳(1)的内部右端设有第二收卷轴(11)，所述第二收卷轴(11)的前端固定设有主动齿轮盘(12)，所述主动齿轮盘(12)的前端固定设有驱动轴(24)，所述驱动轴(24)的前端连接有驱动电机(14)，所述驱动电机(14)的底部固定设有支柱(26)，所述支柱(26)固定设于柔性驱动器外壳(1)的内侧底部，所述第二收卷轴(11)的后端转动连接有轴承(21)，所述轴承(21)的后端固定设有固定架(15)，所述固定架(15)固定设于柔性驱动器外壳(1)的内侧底部，所述主动齿轮盘(12)的左端啮合连接有辅助齿轮盘(13)，所述辅助齿轮盘(13)的前后端固定设有限位板(22)，所述限位板(22)的直径大于所述辅助齿轮盘(13)的直径，所述限位板(22)的前端转动连接有固定轴(23)，所述固定轴(23)的前端固定设有第二副支架(17)，所述第二副支架(17)固定设于柔性驱动器外壳(1)的内侧底部，所述限位板(22)的后端固定设有第一收卷轴(10)，所述第一收卷轴(10)的后端经过轴承(21)转动连接有第一副支架(16)，所述第一副支架(16)固定设于柔性驱动器外壳(1)的内侧底部，所述第一绳索(3)与第二绳索(4)环绕连接于第一收卷轴(10)和第二收卷轴(11)的外部。

2.根据权利要求1所述的一种可穿戴外骨骼机器人的柔性驱动器，其特征在于：所述柔性驱动器外壳(1)的前部左端电性连接有电源接口(5)，所述柔性驱动器外壳(1)的前部右端电性连接有电源开关(6)，所述电源接口(5)与电源开关(6)通过导线电性连接于驱动电机(14)。

3.根据权利要求1所述的一种可穿戴外骨骼机器人的柔性驱动器，其特征在于：所述柔性驱动器外壳(1)的通过螺栓连接有盖板(2)，所述盖板(2)的规格小于所述柔性驱动器外壳(1)的规格，所述盖板(2)为透明亚克力材质。

4.根据权利要求1所述的一种可穿戴外骨骼机器人的柔性驱动器，其特征在于：所述驱动轴(24)的内侧端焊接有固定板(25)，所述固定板(25)的内侧端一周通过螺栓连接于主动齿轮盘(12)的外端。

5.根据权利要求1所述的一种可穿戴外骨骼机器人的柔性驱动器，其特征在于：所述第一副支架(16)的底部焊接有第二安装板(19)，所述第二副支架(17)的底部焊接有第一安装板(18)。

6.根据权利要求1所述的一种可穿戴外骨骼机器人的柔性驱动器，其特征在于：所述固定架(15)的底部焊接有第三安装板(20)，所述支柱(26)的底部焊接有第四安装板(27)。

7.根据权利要求5或6所述的一种可穿戴外骨骼机器人的柔性驱动器，其特征在于：所述第一安装板(18)、第二安装板(19)、第三安装板(20)和第四安装板(27)均为矩形板状结构，且所述第一安装板(18)、第二安装板(19)、第三安装板(20)和第四安装板(27)的拐角端开设有安装孔。

8.根据权利要求1所述的一种可穿戴外骨骼机器人的柔性驱动器，其特征在于：所述驱动轴(24)的后端连接有小齿轮(33)，所述小齿轮(33)的侧部设有大齿轮(28)，所述小齿轮(33)与大齿轮(28)之间连接有柔索(29)，所述大齿轮(28)的内部设有固定轴杆，所述固定轴杆的内侧两端固定设有扭簧(31)，所述扭簧(31)的外端固定设有固定块(32)，所述固定轴杆的外侧的固定设有关节连接杆(30)。